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Robots marins et sous-marins - Perception, modélisation, commande| Réf : S7786 v1
Auteur(s) : Roland LENAIN
Date de publication : 10 févr. 2018
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1.1 Des robots dans les fermes
Si la navigation autonome en milieux routiers nécessite la compréhension de scènes (signalisation, règles de circulation et interprétation de l’environnement), elle bénéficie, par ces infrastructures, d’un certain nombre d’hypothèses simplificatrices (roulement sans glissement, sols plats, références géographiques connues et facilement reconnaissables, etc.). L’évolution dans un cadre structuré apporte ainsi non seulement des repères de localisation, mais également une bonne connaissance des conditions d’interaction entre le robot et son environnement. Ainsi, les stratégies de commande utilisées peuvent bénéficier de connaissances préalables permettant de concevoir des lois de commande stables, basées sur des modèles fiables. Ces hypothèses simplificatrices, conjuguées aux enjeux économiques, rendent la commercialisation de voitures autonomes imminente . De telles avancées permettent également de satisfaire plusieurs opérations en agriculture, principalement dans le cadre strict des bâtiments d’une exploitation ou de son environnement proche. Aussi, plusieurs robots sont proposés sur le marché pour parcourir une exploitation à des fins de nourrissage automatique ou de déplacement de matériel. La figure 1 en illustre quelques exemples, qui exploitent les mêmes paradigmes que dans le cadre des milieux structurés.
L’exploitation de structures peut s’étendre à la modification de l’infrastructure pour faciliter l’automatisation de certaines tâches. Encore une fois, cela est possible à l’intérieur des bâtiments, que ce soit au sein des serres (en installant des rails de guidage, par exemple) pour la production végétale ou de la stabulation pour la production animale. Ce dernier exemple est particulièrement important pour le robot de traite, dont l’essor ces dernières années montre bien l’apport de la robotique pour le bien être de l’animal comme pour la réduction...
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ROBOTIQUE
(1) - BRACONNIER (J.B.), LENAIN (R.), THUILOT (B.) - Ensuring path tracking stability of mobile robots in harsh conditions : An adaptive and predictive velocity control. - In 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 5268-5273. IEEE (2014).
(2) - CAMPION (G.), BASTIN (G.), D’ANDRÉA-NOVEL (B.) - Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. - In IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 462-469, Atlanta, Georgia (USA) (1993).
(3) - DEBAIN (C.), DELMAS (P.), LENAIN (R.), CHAPUIS (R.) - Integrity of an autonomous agricultural vehicle according the definition of trajectory traversability. - In Ageng 2010, international conference on agricultural engineering, 06/09/2010, clermont-ferrand (2010).
(4) - HORNUNG (A.), WURM (K.M.), BENNEWITZ (M.), STACHNISS (C.), BURGARD (W.) - Octomap : An efficient probabilistic 3d mapping framework based on octrees. - Autonomous Robots, 34(3) : 189-206 (2013).
(5) - IBAÑEZ-GUZMAN (J.), LAUGIER (C.),...
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