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Robots marins et sous-marins - Perception, modélisation, commande| Réf : S7786 v1
Auteur(s) : Roland LENAIN
Date de publication : 10 févr. 2018
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La première étape pour l’autonomie d’un robot mobile réside dans la tâche de localisation. Le point de vue le plus naturel consiste à utiliser des capteurs donnant une position absolue. L’avènement du GPS a rendu possible la localisation en tout point de la terre de façon instantanée avec différentes précisions selon la technologie employée. Le système de positionnement par satellite est un outil privilégié lors des travaux agricoles en champs ouvert compte tenu du dégagement des champs vis-à-vis des signaux satellites. Aussi, de nombreux systèmes de localisation sont utilisés depuis longtemps en agriculture afin d’obtenir différentes cartes de rendement et de productivité. Les activités culturales nécessitent pour nombre d’entre elles une précision centimétrique qui ne peut être atteinte qu’avec l’aide de corrections différentielles, tel que le mode RTK (Real Time Kinematic), apportées par le biais d’une station de référence. Celle-ci doit être située à moins de 10 km du récepteur mobile installé sur le robot et il ne doit pas y avoir d’interférence. Ce dispositif entraîne par ailleurs un surcoût significatif. Néanmoins, plusieurs réseaux proposent aujourd’hui des corrections différentielles par l’intermédiaire de communications 3G et la couverture tend à se généraliser afin de pallier l’installation de stations de référence.
La disponibilité du signal GPS-RTK n’est cependant pas garantie de façon permanente et des interruptions ponctuelles peuvent être enregistrées. En outre, le passage près de zones de végétation haute ou de bâtiments peut entraîner des pertes locales de précision préjudiciables. Il devient alors intéressant de coupler les informations de géolocalisation avec les capteurs odométriques, voire inertiels. Ces techniques de fusion, comme le filtre de Kalman , sont très utilisées en robotique mobile sans être spécifiques à l’application agricole.
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ROBOTIQUE
(1) - BRACONNIER (J.B.), LENAIN (R.), THUILOT (B.) - Ensuring path tracking stability of mobile robots in harsh conditions : An adaptive and predictive velocity control. - In 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 5268-5273. IEEE (2014).
(2) - CAMPION (G.), BASTIN (G.), D’ANDRÉA-NOVEL (B.) - Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. - In IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 462-469, Atlanta, Georgia (USA) (1993).
(3) - DEBAIN (C.), DELMAS (P.), LENAIN (R.), CHAPUIS (R.) - Integrity of an autonomous agricultural vehicle according the definition of trajectory traversability. - In Ageng 2010, international conference on agricultural engineering, 06/09/2010, clermont-ferrand (2010).
(4) - HORNUNG (A.), WURM (K.M.), BENNEWITZ (M.), STACHNISS (C.), BURGARD (W.) - Octomap : An efficient probabilistic 3d mapping framework based on octrees. - Autonomous Robots, 34(3) : 189-206 (2013).
(5) - IBAÑEZ-GUZMAN (J.), LAUGIER (C.),...
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