Conclusion et perspectives
Robot en tenségrité inspiré du cou de l'oiseau

Le cou sert de bras dextre pour l’oiseau pour des tâches quotidiennes et spécialisées pouvant être exigeantes. À ce titre, il possède d’excellentes performances qui intéressent le roboticien. Cet article s’est proposé de décrire la mise en œuvre d’un prototype de robot inspiré du cou de l’oiseau. Son architecture musculo-squelettique repose sur une colonne cervicale composée de vertèbres articulées et d’un grand nombre de muscles et tendons. Le tout forme un système très complexe et ne peut pas être reproduit sans simplification préalable. Les analyses morpho-fonctionnelles des biologistes et les contraintes de réalisation d’un prototype fonctionnel ont permis d’aboutir à une architecture robotique plane à trois degrés de liberté permettant de reproduire les mouvements du pic. Ce prototype est construit en suivant le principe de tenségrité par la mise en série de trois mécanismes de type...