7. Lois de commande
Le prototype étudié a quatre câbles pour trois modules. Cet actionnement permet de choisir, dans les limites de l’espace de travail, la configuration α des différents modules. Le modèle dynamique du prototype a été établi et nous allons l’utiliser dans la loi de commande. Celle-ci est décrite sur la figure 22. Notre objectif sera de calculer le vecteur des quatre forces appliquées par les moteurs dans les câbles en sortie de l’enrouleur, pour que les trois modules suivent leur consignes αd. Pour mettre en évidence l’apport de la modélisation sur la commande de notre système, on comparera les résultats obtenus avec différents modèles.
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Lois de commande
Expérimentations
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