8. Expérimentations
8.1 Trajectoires testées
La trajectoire utilisée pour les tests de commande implique un mouvement dans la même direction pour les trois articulations en X. Ce mouvement semble être le plus intéressant pour accéder à un grand espace de travail avec des forces raisonnables. En partant de la configuration droite, le manipulateur se déplace vers α d = [50°, 50°, 50°] T , revient à la configuration droite, puis se déplace vers α d = [–30°, –40°, –50°] T , et enfin revient à la configuration droite. Toutes les configurations articulaires souhaitées...
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Expérimentations
Conclusion et perspectives
Sources bibliographiques
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