5. Étude de la stabilité des configurations
Dans cette section sont détaillées les approches permettant d’étudier les phénomènes d’instabilité. Les approches sont différentes en fonction du type de modèle utilisé (continu ou discret). L’approche continue étant assez complexe, seules ses grandes lignes seront abordées. L’étude de la stabilité sera davantage dans le cas discret.
Dans tous les cas, un équilibre stable du RPC est nécessairement un minimum de l’énergie potentielle (figure 13 a ) tandis qu’un équilibre instable est soit un maximum (figure 13 b ), soit un point selle (figure
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Étude de la stabilité des configurations
Modèles cinémato-statiques et singularités
Sources bibliographiques
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