7. Pour aller plus loin…
Dans cette section, un aperçu des travaux qui peuvent être utilisés pour le calcul de l’espace de travail des RPC, et pour l’obtention de leur modèle dynamique, est donné sous la forme d’un état de l’art.
7.1 Calcul de l’espace de travail
Dans les RPC, comme dans tous les RC, la géométrie du manipulateur ne suffit pas à décrire la configuration du robot, qui est également définie par la déformation élastique de ses corps. Ainsi, l’évaluation de l’espace de travail statique d’un RPC devient complexe puisque les MGSD et MGSI n’admettent pas de solution analytique, en général. Comme il a été vu dans la section précédente, l’espace de travail d’un RPC peut être limité par plusieurs phénomènes : le robot peut admettre des configurations singulières qui définissent...
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Pour aller plus loin…
Conclusion
Sources bibliographiques
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