3. Modèle géométrico-statique d’un corps flexible
Dans cette section, la modélisation utile à la prédiction des déformations d’une des jambes du RPC est abordée : il s’agit du modèle de Cosserat. Nous commençons avec sa description générale, puis parlons des outils numériques nécessaires à sa résolution. Enfin, des techniques de discrétisation du modèle qui permettent la simplification de l’étude de ses propriétés, en particulier l’étude de la stabilité des solutions, sont abordées.
3.1 Modèle de Cosserat de la poutre flexible – Cas continu
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Modèle géométrico-statique d’un corps flexible
Modèle géométrico-statique d’un robot parallèle continu
Sources bibliographiques
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