4. Modèle géométrico-statique d’un robot parallèle continu
Cette section décrit la manière de calculer le modèle géométrico-statique des RPC, c’est-à-dire le modèle qui relie la géométrie (déformations élastiques) du robot aux efforts appliqués dessus, en statique.
4.1 Description cinématique des RPC étudiés
L’architecture générique du RPC considéré dans la suite de cet article est donnée à la figure 11 : il s’agit d’un robot composé de tiges flexibles (appelées « jambes »). L’extrémité proximale des tiges est connectée à un moteur aux points , (i = 1,…,n), l’autre...
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Modèle géométrico-statique d’un robot parallèle continu
Étude de la stabilité des configurations
Sources bibliographiques
- (1) - BRUYAS (A.), GEISKOPF (F.), RENAUD (P.) - Toward unibody robotic structures with integrated functions using multimaterial additive manufacturing: Case study of an MRI-compatible interventional device. - 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) p. 1744–1750, September...
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