4. Conception
Plusieurs défis se posent au concepteur souhaitant développer des mécanismes de tenségrité dans un environnement robotique. Il est en premier lieu délicat de proposer des méthodes génériques afin de générer une topologie de tenségrité optimale répondant à un problème donné. Pour cette raison, les structures donnant lieu à des réalisations pratiques sont généralement basées sur un motif de tenségrité élémentaire et bien connu constitué d’un faible nombre de barres, ce motif étant ensuite éventuellement répété pour faire une structure complète ou pour servir de sous-ensemble à un système robotique.
Du fait du grand nombre d’éléments, de l’action unilatérale de certains composants et de la grande variation de configurations possibles dans un même robot, l’intégration de composants technologiques sur des structures de tenségrité à finalité robotique n’est pas triviale....
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