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Mécanismes de tenségrité pour la robotique de manipulation

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Mécanismes de tenségrité pour la robotique de manipulation

Auteur(s) : Quentin BOEHLER, Marc VEDRINES, Salih ABDELAZIZ, Philippe POIGNET, Pierre RENAUD

Relu et validé le 12 avril 2021 | Read in english

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8. Glossaire

Tenségrité  ; tensegrity

Système dans un état d’équilibre stable comprenant un ensemble discontinu d’éléments en compression au sein d’un ensemble continu d’éléments en tension.

Mécanisme de tenségrité  ; tensegrity mechanism

Système basé sur une tenségrité dont au moins l’un des éléments est actionné dans l’optique de modifier la configuration et/ou les propriétés du système.

État d’autocontrainte  ; self-stress state

État d’un système lorsqu’il est à l’équilibre en l’absence de sollicitations extérieures, uniquement sous l’action des efforts internes à ses éléments. Les efforts internes compatibles assurant cet état sont...

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