2. Conventions mathématiques
Les capteurs de localisation spatiale déterminent, le plus souvent, les six paramètres liés aux six degrés de liberté. Mais certains capteurs, pour des raisons techniques, ou encore pour limiter les coûts ou l'encombrement, ne mesurent que trois paramètres (il est souvent plus simple de mesurer les rotations que les translations).
Classiquement, les six degrés de liberté sont :
les trois coordonnées de translation de l'objet par rapport à la référence ;
les trois coordonnées de rotation de l'objet par rapport à la référence.
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