1 Principes de base: compliance et perception des efforts
2 Poignets compliants
2.1 Système à centre de compliance déporté
2.2 Dispositif à compliance passive
2.3 Poignet sensitif compliant
3 Capteurs de force et couple en robotique
3.1 Tables dynamométriques
3.2 Information d'effort au niveau articulaire
3.3 Poignets instrumentés
3.4 Poignets actifs
3.5 Doigts instrumentés
4 Traitement des mesures d'effort
4.1 Identification à partir d'une table dynamométrique
4.2 Identification des efforts à partir d'un poignet instrumenté
5 Prise en compte des informations d'effort dans la commande
5.1 Compliance passive
5.2 Compliance active et contrôle d'effort
5.3 Système de commande
6 Synthèse et applications
6.1 Synthèse
6.2 Applications
6.3 Conclusion
Documentation