| Réf : R7753 v1

Capteurs d''environnement en robotique. La perception des efforts

Auteur(s) : Guy ANDRÉ

Date de publication : 10 avr. 1991

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  • Guy ANDRÉ :

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INTRODUCTION

   1 Principes de base: compliance et perception des efforts

   2 Poignets compliants

   2.1 Système à centre de compliance déporté

   2.2 Dispositif à compliance passive

   2.3 Poignet sensitif compliant

   3 Capteurs de force et couple en robotique

   3.1 Tables dynamométriques

   3.2 Information d'effort au niveau articulaire

   3.3 Poignets instrumentés

   3.4 Poignets actifs

   3.5 Doigts instrumentés

   4 Traitement des mesures d'effort

   4.1 Identification à partir d'une table dynamométrique

   4.2 Identification des efforts à partir d'un poignet instrumenté

   5 Prise en compte des informations d'effort dans la commande

   5.1 Compliance passive

   5.2 Compliance active et contrôle d'effort

   5.3 Système de commande

   6 Synthèse et applications

   6.1 Synthèse

   6.2 Applications

   6.3 Conclusion

   Documentation

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De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

DOI (Digital Object Identifier)

https://doi.org/10.51257/a-v1-r7753


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