État de l’art en matière de saisie robotisée
Pince intelligente pour la saisie robotisée

La saisie robotisée d’objets dont la position par rapport au robot n’est pas connue est un sujet assez largement traité. Dans les environnements industriels, une bonne caméra bien calibrée, bénéficiant de conditions d’éclairage maîtrisées, permet de calculer la position et l’orientation d’un objet dont on connaît le modèle. Les robots utilisés dans l’industrie étant très précis, il suffit alors de corriger la trajectoire du robot en fonction de la position calculée de la pièce pour qu’il puisse effectuer sa saisie en automatique. Ces conditions ne sont évidemment pas reproductibles dans le cas qui nous intéresse.

• Les premières différences sont que nous ne bénéficions pas d’un bras très précis et que, pour des raisons de coût du système, nous ne pouvons pas compter sur une caméra de bonne qualité et calibrée avec précision. Un recalage initial de la trajectoire de saisie n’étant pas assez précis, il faut plutôt recourir à une technique d’asservissement visuel.

  Dans le principe, un asservissement visuel consiste à commander les déplacements du bras selon les écarts constatés entre une référence à atteindre et les informations courantes fournies par un système de vision.

  • Les asservissements visuels sont habituellement classés en asservissement tridimensionnel (3D), dans ce cas, l’asservissement s’appuie sur des informations 3D reformées généralement à partir d’un modèle de l’objet observé et de son image.

  • On trouve également des asservissements bidimensionnels (2D) et dans ce cas on s’appuie sur des informations « image » uniquement.

  • En dernier lieu, on utilise encore des asservissements 2D 1/2 . Dans ce cas, on estime une homographie, par rapport à un plan de référence sur la cible, entre une image courante et une image désirée à chaque itération de la loi de commande. À partir de cette...