Généralités
Pince intelligente pour la saisie robotisée

Dans une application robotique industrielle classique, le robot répète à l’infini et avec une grande précision des gestes préprogrammés dans un environnement entièrement conçu autour de lui. L’adoption des systèmes de vision permet de relâcher quelques contraintes dans la conception de la cellule robotisée car le robot est capable, dans les applications de pick and place par exemple, d’adapter son geste à la position d’arrivée de l’objet à saisir dans son espace de travail. Grâce, généralement, à une connaissance de la forme de l’objet à saisir, et dans un environnement où les conditions d’éclairage sont généralement maîtrisées, le robot peut recaler sa trajectoire de saisie de l’objet. Dans ce dossier, nous proposons une méthode de contrôle d’un bras robotisé se basant sur la vision et capable de travailler sur des objets non connus a priori, cela dans un environnement quelconque. Une application de cette méthode à la commande d’un bras robotisé pour l’aide aux personnes handicapées a permis de valider la méthode.