| Réf : IN63 v1

Généralités
Pince intelligente pour la saisie robotisée

Auteur(s) : Rodolphe GELIN, Christophe LEROUX

Date de publication : 10 déc. 2006

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RÉSUMÉ

En dépit de leur utilité potentielle, les robots restent d’un usage peu courant dans le grand public et plus spécialement dans le monde des personnes handicapées, en raison notamment de la complexité de ces machines. Pourtant, l’industrie développe des systèmes parfaitement maîtrisés, en matière de saisie robotisée intelligente. Cet article propose une méthode de contrôle d’un bras robotisé se basant sur la vision et pouvant ainsi adapter son geste à la position d’arrivée de l’objet à saisir dans son espace de travail. Cette avancée est due en grande partie aux progrès effectués dans le domaine du traitement d’image.

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ABSTRACT

 

INTRODUCTION

En matière de saisie robotisée, les systèmes développés pour l’industrie fonctionnent dans un environnement connu, parfaitement maîtrisé. Ce n’est pas le cas des robots utilisés comme aide aux personnes handicapées. Grâce aux récents développements du traitement d’image, il est maintenant possible de saisir des objets non connus a priori avec un bras robotisé.

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De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

DOI (Digital Object Identifier)

https://doi.org/10.51257/a-v1-in63


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1. Généralités

Rodolphe GELIN est ingénieur des Ponts et Chaussées. Il est responsable de la ligne programme « Systèmes interactifs » au CEA LIST (Fontenay-aux-Roses).

Christophe LEROUX est docteur en informatique. Il est chef de projet au service de Téléopération et robotique du CEA LIST.

Dans une application robotique industrielle classique, le robot répète à l’infini et avec une grande précision des gestes préprogrammés dans un environnement entièrement conçu autour de lui. L’adoption des systèmes de vision permet de relâcher quelques contraintes dans la conception de la cellule robotisée car le robot est capable, dans les applications de pick and place par exemple, d’adapter son geste à la position d’arrivée de l’objet à saisir dans son espace de travail. Grâce, généralement, à une connaissance de la forme de l’objet à saisir, et dans un environnement où les conditions d’éclairage sont généralement maîtrisées, le robot peut recaler sa trajectoire de saisie de l’objet. Dans ce dossier, nous proposons une méthode de contrôle d’un bras robotisé se basant sur la vision et capable de travailler sur des objets non connus a priori, cela dans un environnement quelconque. Une application de cette méthode à la commande d’un bras robotisé pour l’aide aux personnes handicapées a permis de valider la méthode.

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