| Réf : IN63 v1

Robots actuellement développés
Pince intelligente pour la saisie robotisée

Auteur(s) : Rodolphe GELIN, Christophe LEROUX

Date de publication : 10 déc. 2006

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RÉSUMÉ

En dépit de leur utilité potentielle, les robots restent d’un usage peu courant dans le grand public et plus spécialement dans le monde des personnes handicapées, en raison notamment de la complexité de ces machines. Pourtant, l’industrie développe des systèmes parfaitement maîtrisés, en matière de saisie robotisée intelligente. Cet article propose une méthode de contrôle d’un bras robotisé se basant sur la vision et pouvant ainsi adapter son geste à la position d’arrivée de l’objet à saisir dans son espace de travail. Cette avancée est due en grande partie aux progrès effectués dans le domaine du traitement d’image.

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ABSTRACT

 

INTRODUCTION

En matière de saisie robotisée, les systèmes développés pour l’industrie fonctionnent dans un environnement connu, parfaitement maîtrisé. Ce n’est pas le cas des robots utilisés comme aide aux personnes handicapées. Grâce aux récents développements du traitement d’image, il est maintenant possible de saisir des objets non connus a priori avec un bras robotisé.

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De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

DOI (Digital Object Identifier)

https://doi.org/10.51257/a-v1-in63


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2. Robots actuellement développés

En dépit de leur utilité potentielle et des développements engagés depuis quelques dizaines d’années, les robots restent d’un usage peu courant dans le grand public et plus spécialement dans le monde des personnes handicapées . Une des raisons est le coût élevé des systèmes existants. Une autre raison tient à la complexité de ces machines. Cette complexité rend difficile l’utilisation de tels systèmes par des personnes non familiarisées avec des notions techniques. Le moindre problème devient vite insurmontable. Deux robots illustrent bien ces problèmes.

  • Le robot MASTER, développé au CEA avec l’association APPROCHE et transféré à la société AFMA Robots à la fin des années 1990, est un robot à poste fixe destiné à permettre à une personne handicapée de recouvrir un peu d’autonomie dans un environnement de poste de travail. Le robot est un « six axes » à structure SCARA, monté sur un axe horizontal ce qui lui donne un espace de travail assez grand.

    APPROCHE : Association Pour la Promotion de la Robotique Concernant les personnes HandicapéEs

    Son principe de fonctionnement repose sur le fait qu’il agit dans un environnement parfaitement connu. Tous ses mouvements sont préprogrammés et l’opérateur sélectionne les mouvements qu’il souhaite grâce à une interface graphique sur PC. La commande manuelle est limitée à des tâches impliquant la personne handicapée (apporter un verre près de la bouche pour boire) ou à l’apprentissage de nouvelles tâches. Même si les fonctions offertes par le système ont été évaluées très positivement par ses utilisateurs, son concept a été remis en cause.

    SCARA : Selected Compliance Assembly Robot Arm

    Les mouvements préprogrammés devenaient inefficaces si une personne valide avait déplacé à la main l’un des objets de l’environnement du robot. En outre, le service rendu par un robot cantonné...

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