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Auteur(s)
-
Marcel NOUGARET : Professeur à l’Université de Grenoble, Laboratoire d’Automatique
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Lire l’articleINTRODUCTION
La sortie du procédé que l’on commande doit évoluer pour suivre la consigne demandée. Il faut donc à tout instant (ou périodiquement en régulation numérique) appliquer, à l’entrée puissance du procédé, la commande appropriée. Cette commande est calculée par un ensemble de traitements d’informations, le correcteur, qui utilise des opérateurs (sommateurs, gains, intégrateurs, dérivateurs) élaborant la commande à partir du signal d’erreur et des mesures auxiliaires disponibles.
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6. Amortissement par retour dérivé
Un signal de correction auxiliaire très fréquemment utilisé est constitué par la dérivée de la sortie, ou par une approximation de celle-ci dans la bande de fréquence du signal de sortie. De façon générale, ce retour dérivé (ou retour tachymétrique) permet d’amortir un système et de le stabiliser. Les calculs seront faits ici pour des processus du premier et du deuxième ordres, mais les conclusions que l’on peut en tirer s’étendent à tous les systèmes réguliers.
6.1 Modification d’un premier ordre par retour dérivé
Pour un procédé du premier ordre de commande u (t ) et de sortie s (t ), la fonction de transfert est :
( 2 )
avec τ et g > 0.
On établit une entrée extérieure u1 (t ) et on lui retranche la dérivée de la sortie avec un gain réglable B, pour fournir la commande u (t ), soit (figure 6a ) :
En prenant les transformées de Laplace, il vient :
Vis‐à‐vis de l’entrée extérieure u1 (t ), le nouveau système est équivalent à [élimination de U (p ) entre les équations [2] et [3]] :
On observe que le gain statique g est inchangé, par contre la...
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BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - DE CARFORT (F.), FOULARD (C.), CALVET (J.) - Asservissements linéaires continus. - Dunod (1976).
-
(2) - GILLE (J. Ch.), DECAULNE (P.), PÉLEGRIN (M.) - Dynamique de la commande linéaire. - Dunod (1967).
-
(3) - DE LARMINAT (P.), THOMAS (Y.) - Automatique des systèmes linéaires. - Tome 3, Commande, Flammarion Sciences (1977).
-
(4) - TAKAHASHI (Y.), RABINS (M.), AUSLANDER (D.) - Control. - Addison Wesley (1970).
-
(5) - DORF (R.) - Modern Control Systems. - Addison Wesley (1967).
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