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Domaines d'application de la microrobotiqueArticle de référence | Réf : S7789 v1
Auteur(s) : Florent NAGEOTTE, Salih ABDELAZIZ
Date de publication : 10 janv. 2022
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L’une des différences fondamentales entre robotique industrielle et robotique médicale relève de la définition de la tâche à réaliser. Dans le domaine industriel, la tâche est généralement prédéfinie en termes de trajectoire et de chemin. Le chemin à réaliser peut donc être démontré au robot manuellement ou défini sur la base d’une CAO, et la trajectoire peut ensuite être optimisée.
Dans le domaine médical, la tâche est spécifique au patient à traiter et n’est généralement à réaliser qu’une seule fois. De plus, elle n’a de sens que lorsqu’elle est exprimée dans un repère propre au patient. Il n’y a donc pas de possibilité de démontrer la trajectoire a priori. La trajectoire à réaliser est généralement définie par le médecin en charge du traitement sur la base d’images médicales du patient.
En robotique médicale, il existe deux principales familles de techniques permettant au médecin de transférer la définition de la tâche médicale à réaliser au robot :
en temps interactif, le médecin définit au vol les mouvements à réaliser (par exemple, par l’intermédiaire d’une interface de télémanipulation) ;
avant l’opération, par l’intermédiaire d’un logiciel – on parle alors de planification préopératoire. La définition est faite dans le repère d’un imageur médical et la difficulté consiste à la transférer dans un repère associé au robot (repère de base ou de l’effecteur).
Les deux approches peuvent être combinées, soit par un partage des DDL du robot, soit par une combinaison au niveau de l’espace des tâches. Par exemple, en comanipulation, les contraintes sur la tâche sont généralement définies de façon préopératoire, mais le mouvement est réalisé par le médecin par l’application d’efforts ou de mouvements sur l’instrument comme pour le système Stryker Mako ou sur le système Acrobot ...
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ROBOTIQUE
(1) - PAYNE (M.M.) - Charles Theodore Dotter. The father of intervention. - In Texas Heart Institute journal, p. 28–38 (2001).
(2) - FÉDÉRATION NATIONALE DES MÉDECINS RADIOLOGUES - Le médecin radiologue de France. - Numéros de 2018, https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france.
(3) - NEWMAN (P.G.), ROZYCKI (G.S.) - The history of Ultrasound. - Surgical Clinics of North America, vol. 78(2), pp. 179-195 (1998).
(4) - THOMAS (A.M.K.) - The Development of Computer-Assisted Tomography. - Nobel Prizes that Changed Medicine, pp. 151-170 (2011).
(5) - ABRAMOVITCH (K.), RICE (D.D.) - Basic Principles of Cone Beam Computed Tomography. - Dental Clinics of North America, vol. 58, p. 463–484 (2014).
(6) - HANSEN...
Fédération nationale des médecins radiologues – Le médecin radiologue de France, numéros de 2018
https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france
Philips – DynaTRIM Targeted Trans-Rectal Interventional MRI.
Global cancer observatory
Micronor – MRI Safe Encoders
https://micronor.com/products/rotary-encoders-mri/
Stryker/Mako
Adechotech – Robot de télééchographie Melody
https://www.adechotech.fr/produit/
Accuray – CyberKnife S7
https://www.accuray.com/cyberknife/
Renishaw – Système robotique Neuromate
https://www.renishaw.fr/fr/systeme-robotise-neuromate-pour-neurochirurgie-stereotaxique--10712
NDI – Produits de navigation optique (Polaris) et de suivi électromagnétique (Aurora)
https://www.ndigital.com/products/
Atracsys – Produits de navigation optique
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