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Domaines d'application de la microrobotiqueArticle de référence | Réf : S7789 v1
Auteur(s) : Florent NAGEOTTE, Salih ABDELAZIZ
Date de publication : 10 janv. 2022
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Décubitus latéral
Décrit un corps allongé à l’horizontale et tourné sur le côté droit ou gauche.
Capteur de forme à réseaux de Bragg ; fiber fragg frating shape sensing
L’estimation de la forme des cathéters et endoscopes flexibles est un élément important pour la commande des robots médicaux basés sur ces dispositifs déformables. Les capteurs à réseaux de Bragg permettent de reconstruire la courbure locale de ces instruments. Le spectre de la lumière réfléchie par un réseau de Bragg situé dans une fibre optique dépend des contraintes mécaniques (extension, compression) appliquées localement à la fibre. En combinant plusieurs fibres, il est possible de mesurer des contraintes relatives et de reconstituer une courbure locale.
Capteur de force résistif (FSR) ; force sensing resistor (FSR)
Les capteurs de force de type FSR sont des capteurs très fins (de l’ordre du dixième de millimètre) et bas coût, permettant de mesurer une pression appliquée sur leur surface par simple mesure d’une résistance (ou indirectement d’une tension dans un pont de résistances). En effet, la résistance électrique du capteur est inversement proportionnelle à la force appliquée sur la surface.
Capteur de force par fibre optique
Dans les applications de chirurgie mini-invasive, les capteurs doivent être miniaturisés pour être intégrés à des instruments de faible diamètre. Les technologies optiques sont alors très intéressantes, d’autant qu’elles ne nécessitent pas le passage de courant. Dans , un capteur de force 1D est conçu sur la base de la mesure de déplacement d’une structure déformable. Une fibre optique apporte de la lumière, dirigée sur la base de la structure, qui est réfléchie vers une fibre réceptrice. La distance de la structure aux extrémités des fibres est estimée...
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ROBOTIQUE
(1) - PAYNE (M.M.) - Charles Theodore Dotter. The father of intervention. - In Texas Heart Institute journal, p. 28–38 (2001).
(2) - FÉDÉRATION NATIONALE DES MÉDECINS RADIOLOGUES - Le médecin radiologue de France. - Numéros de 2018, https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france.
(3) - NEWMAN (P.G.), ROZYCKI (G.S.) - The history of Ultrasound. - Surgical Clinics of North America, vol. 78(2), pp. 179-195 (1998).
(4) - THOMAS (A.M.K.) - The Development of Computer-Assisted Tomography. - Nobel Prizes that Changed Medicine, pp. 151-170 (2011).
(5) - ABRAMOVITCH (K.), RICE (D.D.) - Basic Principles of Cone Beam Computed Tomography. - Dental Clinics of North America, vol. 58, p. 463–484 (2014).
(6) - HANSEN...
Fédération nationale des médecins radiologues – Le médecin radiologue de France, numéros de 2018
https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france
Philips – DynaTRIM Targeted Trans-Rectal Interventional MRI.
Global cancer observatory
Micronor – MRI Safe Encoders
https://micronor.com/products/rotary-encoders-mri/
Stryker/Mako
Adechotech – Robot de télééchographie Melody
https://www.adechotech.fr/produit/
Accuray – CyberKnife S7
https://www.accuray.com/cyberknife/
Renishaw – Système robotique Neuromate
https://www.renishaw.fr/fr/systeme-robotise-neuromate-pour-neurochirurgie-stereotaxique--10712
NDI – Produits de navigation optique (Polaris) et de suivi électromagnétique (Aurora)
https://www.ndigital.com/products/
Atracsys – Produits de navigation optique
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