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Domaines d'application de la microrobotiqueArticle de référence | Réf : S7789 v1
Auteur(s) : Florent NAGEOTTE, Salih ABDELAZIZ
Date de publication : 10 janv. 2022
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Intégrer un robot dans une salle d’opération requiert la prise en compte d’un certain nombre de contraintes. Ces contraintes sont liées :
aux types d’interventions (neurochirurgie, chirurgie endoscopique, chirurgie orthopédique, radiologie interventionnelle, etc.) et aux fonctionnalités que le robot doit posséder pour effectuer ces opérations ;
à l’environnement dans lequel le robot est introduit qui est souvent très encombré par la présence des équipements médicaux (pour la radiologie, l’anesthésie, etc.) ;
aux systèmes d’imagerie employés dans lequel le robot doit être intégré ;
aux composants du robot en contact avec le patient qui doivent être stérilisables à l’autoclave ou recouverts de draps stériles.
Les salles d’opération qui imposent la prise en compte de la plupart de ces contraintes sont les salles de radiologie interventionnelle, en particulier les salles IRM. Cette section s’intéresse exclusivement à l’étude des systèmes robotiques développés dans cette spécialité. Il est introduit dans un premier temps cette spécialité de radiologie interventionnelle, et les différentes modalités d’imagerie employées. Dans un deuxième temps, sont présentées les limitations des gestes manuels pratiqués dans l’IRM, et la pertinence d’introduire une assistance robotique est discutée. Une classification suivant le mode d’assistance et le type d’interventions sera ensuite donnée. Finalement, les différentes technologies compatibles IRM seront présentées, à savoir les matériaux utilisés, les types d’actionnement et les dispositifs de mesure qui permettent d’assurer le bon fonctionnement des systèmes robotiques.
1.1 Radiologie interventionnelle
La radiologie interventionnelle est une technique permettant de réaliser des actes médicaux minimalement invasifs à des fins diagnostiques ou thérapeutiques. Ces procédures sont accomplies par l’insertion percutanée d’aiguilles sous guidage direct d’un imageur. Cette technique a été développée dans les années 1960, avec une première intervention percutanée transluminale guidée par angiographie ...
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ROBOTIQUE
(1) - PAYNE (M.M.) - Charles Theodore Dotter. The father of intervention. - In Texas Heart Institute journal, p. 28–38 (2001).
(2) - FÉDÉRATION NATIONALE DES MÉDECINS RADIOLOGUES - Le médecin radiologue de France. - Numéros de 2018, https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france.
(3) - NEWMAN (P.G.), ROZYCKI (G.S.) - The history of Ultrasound. - Surgical Clinics of North America, vol. 78(2), pp. 179-195 (1998).
(4) - THOMAS (A.M.K.) - The Development of Computer-Assisted Tomography. - Nobel Prizes that Changed Medicine, pp. 151-170 (2011).
(5) - ABRAMOVITCH (K.), RICE (D.D.) - Basic Principles of Cone Beam Computed Tomography. - Dental Clinics of North America, vol. 58, p. 463–484 (2014).
(6) - HANSEN...
Fédération nationale des médecins radiologues – Le médecin radiologue de France, numéros de 2018
https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france
Philips – DynaTRIM Targeted Trans-Rectal Interventional MRI.
Global cancer observatory
Micronor – MRI Safe Encoders
https://micronor.com/products/rotary-encoders-mri/
Stryker/Mako
Adechotech – Robot de télééchographie Melody
https://www.adechotech.fr/produit/
Accuray – CyberKnife S7
https://www.accuray.com/cyberknife/
Renishaw – Système robotique Neuromate
https://www.renishaw.fr/fr/systeme-robotise-neuromate-pour-neurochirurgie-stereotaxique--10712
NDI – Produits de navigation optique (Polaris) et de suivi électromagnétique (Aurora)
https://www.ndigital.com/products/
Atracsys – Produits de navigation optique
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