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Domaines d'application de la microrobotiqueArticle de référence | Réf : S7789 v1
Auteur(s) : Florent NAGEOTTE, Salih ABDELAZIZ
Date de publication : 10 janv. 2022
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Comme vu dans la section 2, les décisions médicales peuvent être transmises au robot soit préalablement au geste (utilisation de planification préop), soit à la volée pendant le geste (téléopération). Dans le cas d’une planification préop, les trajectoires sont définies géométriquement par rapport aux organes à traiter. Cependant, cela ne permet d’obtenir une bonne précision du geste médical que lorsque la cible est fixe dans le repère du robot réalisant le geste. Si les mouvements de la cible peuvent être mesurés par un capteur externe, il est possible de mettre à jour la planification préop. C’est ce qui est par exemple réalisé en chirurgie orthopédique sur le robot Mako en utilisant un navigateur optique perop.
Cependant, dans le cas des organes de l’abdomen, les mouvements et les déformations des tissus rendent une planification préop précise quasiment impossible. La situation perop doit être prise en compte en utilisant un capteur permettant de déterminer la position des cibles anatomiques. Une difficulté particulière concerne les interactions de contact avec les tissus déformables. Le déplacement des instruments chirurgicaux peut créer des mouvements des cibles anatomiques et, inversement, dans le cas d’instruments déformables (aiguilles souples, cathéters, endoscopes flexibles), les tissus peuvent déformer l’instrument, ce qui peut engendrer des erreurs de trajectoires.
Depuis une dizaine d’années, d’énormes progrès ont été réalisés en simulation réaliste, permettant de prédire finement les mouvements et déformations des tissus et des instruments médicaux. Il reste cependant actuellement impossible de prédire en phase préop le déroulement complet d’une procédure, même simple, comme une insertion d’aiguille rigide. En effet, les simulations nécessitent l’accès à des données physiques,...
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ROBOTIQUE
(1) - PAYNE (M.M.) - Charles Theodore Dotter. The father of intervention. - In Texas Heart Institute journal, p. 28–38 (2001).
(2) - FÉDÉRATION NATIONALE DES MÉDECINS RADIOLOGUES - Le médecin radiologue de France. - Numéros de 2018, https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france.
(3) - NEWMAN (P.G.), ROZYCKI (G.S.) - The history of Ultrasound. - Surgical Clinics of North America, vol. 78(2), pp. 179-195 (1998).
(4) - THOMAS (A.M.K.) - The Development of Computer-Assisted Tomography. - Nobel Prizes that Changed Medicine, pp. 151-170 (2011).
(5) - ABRAMOVITCH (K.), RICE (D.D.) - Basic Principles of Cone Beam Computed Tomography. - Dental Clinics of North America, vol. 58, p. 463–484 (2014).
(6) - HANSEN...
Fédération nationale des médecins radiologues – Le médecin radiologue de France, numéros de 2018
https://www.fnmr.org/fr/pages/archives---le-medecin-radiologue-de-france
Philips – DynaTRIM Targeted Trans-Rectal Interventional MRI.
Global cancer observatory
Micronor – MRI Safe Encoders
https://micronor.com/products/rotary-encoders-mri/
Stryker/Mako
Adechotech – Robot de télééchographie Melody
https://www.adechotech.fr/produit/
Accuray – CyberKnife S7
https://www.accuray.com/cyberknife/
Renishaw – Système robotique Neuromate
https://www.renishaw.fr/fr/systeme-robotise-neuromate-pour-neurochirurgie-stereotaxique--10712
NDI – Produits de navigation optique (Polaris) et de suivi électromagnétique (Aurora)
https://www.ndigital.com/products/
Atracsys – Produits de navigation optique
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