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Intégration robot-capteurArticle de référence | Réf : S7810 v1
Auteur(s) : Philippe GARREC, Alain RIWAN, Olivier DAVID, Yvan MEASSON
Date de publication : 10 mars 2010
Relu et validé le 05 févr. 2015
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1.1 Définition et classification des télémanipulateurs maître-esclave à retour d’effort
Le terme « télémanipulateur maître-esclave à retour d’effort » désigne un ensemble de deux manipulateurs (ou bras) – maître et esclave – reliés par des transmissions mécaniques ou des actionneurs asservis en mode maître-esclave à retour d’effort. Notons que topologiquement le manipulateur n’est pas simplement interposé entre l’opérateur et l’objet, mais relié en son milieu à une partie fixe (paroi) qui fait office de bâti.
La classification des télémanipulateurs maître-esclave correspond aux différentes étapes de leur développement technologique dans l’industrie nucléaire, celle-ci nous servant de référence incontournable :
télémanipulateur maître/esclave à commande mécanique (MSM pour Master-slave manipulator) ;
télémanipulateur maître/esclave électro-mécanique ou servo-manipulateur (EMSM pour Electrical master-slave manipulator) ;
télémanipulateur maître/esclave assisté par ordinateur ou téléopérateur (teleoperator).
Seules les deux premières catégories de systèmes ont été fabriquées à une échelle industrielle et sont couvertes par des normes AFNOR/ISO.
HAUT DE PAGE1.2 Classification des télémanipulateurs maître-esclave
Cette catégorie domine toujours très largement les applications avec des dizaines de milliers d’exemplaires en service à travers le monde et bénéficient du retour d'expérience le plus significatif.
Ils sont typiquement constitués d’un bras maître et d’un bras esclave à six degrés de liberté (six axes) et de même cinématique (iso-cinématiques ou encore isomorphes) reliés par six transmissions...
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ROBOTIQUE
(1) - (P.) GARREC, (J.-P.) FRICONNEAU, (Y.) MEASSON, (Y.) PERROT - ABLE, an Innovative Transparent Exoskeleton for the Upper-Limb - Proceedings of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Acropolis Convention Center, Nice, France (Sept, 22-26, 2008).
(2) - (P.) GARREC, (G.) PIOLAIN, (S.) LAMY-PERBAL, (J.-P.) FRICONNEAU - The telerobotics system MT200-TAO replaces mechanical telemanipulators in Cogema/Areva-la Hague hot cells - Proceedings of ENC 2005, Versailles, France (11-14 december 2005).
(3) - (P.) GARREC, (J.-P.) FRICONNEAU, (F.) LOUVEAU - Virtuose 6D : A new force-control master arm using innovative ball-screw actuators - In Proceedings of ISIR 35th International Symposium in Robotics, Paris (March 2004).
(4) - (J.-M.) GOUBOT, (P.) GARREC - STeP : an innovative teleoperation system for decommissioning operations - Workshop « Decommissioning challenges : An industrial reality ? », French Nuclear Energy Society, Avignon, France (23-28 November 2003).
(5) - (P.) GARREC - Systèmes mécaniques - Téléopération...
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http://www.oxfordtechnologies.co.uk/
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NF E61-120 - T1 Robots manipulateurs industriels.T2 Exigences de sécurité pour les systèmes robot. -...
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