Article précédent
Intégration robot-capteurArticle de référence | Réf : S7810 v1
Auteur(s) : Philippe GARREC, Alain RIWAN, Olivier DAVID, Yvan MEASSON
Date de publication : 10 mars 2010
Relu et validé le 05 févr. 2015
Article suivant
Téléopération. Contrôle commandeCet article fait partie de l’offre
Robotique (57 articles en ce moment)
Cette offre vous donne accès à :
Une base complète et actualisée d'articles validés par des comités scientifiques
Un service Questions aux experts et des outils pratiques
Des Quiz interactifs pour valider la compréhension et ancrer les connaissances
Quitter la lecture facile
L’objectif est ici de donner seulement un aperçu des technologies les plus représentatives de la téléopération.
2.1 Cinématique (ou architecture) des manipulateurs
La cinématique série est la plus utilisée en manipulation. Elle est constituée par une série de segments articulés entre eux (rotation ou translation). Elle correspond macroscopiquement à la structure d’un membre humain ou d’un animal. Un bras est parfois qualifié de « bras articulaire » lorsqu’il ne possède que des axes rotatifs, et de « bras télescopique » s’il possède au moins un axe linéaire. La cinématique série est la plus simple à actionner. Dans l’industrie nucléaire elle est la seule utilisée car elle combine un grand volume de travail avec une section réduite (fort élancement), ce qui limite le nombre de machines à installer et permet l’introduction du manipulateur dans des orifices étroits. Cette caractéristique est intéressante pour diminuer le diamètre des joints anti-contamination et limiter les fuites de rayonnement (protection biologique). La flexibilité qui résulte inévitablement d’un fort élancement ne représente pas nécessairement une gêne en téléopération car le retour visuel permet au pilote dans une certaine mesure de la compenser.
La cinématique parallèle est plus rigide et plus adaptée aux faibles volumes de travail et au positionnement. Elle présente également un faible élancement et nécessite la mise en œuvre de nombreuses liaisons (rotules, cardans) qui doivent être réalisées avec une très bonne qualité sous peine de jeux synonymes de perte de rigidité. En outre, les domaines de singularités en limitent l’usage pour la téléopération à retour d’effort. Notons enfin que certains manipulateurs ont une structure mixte série-parallèle.
HAUT DE PAGE
Les manipulateurs maîtres à retour d’effort utilisés en téléopération proviennent encore aujourd’hui pour l’essentiel de la génération des servo-manipulateurs et sont tous actionnés...
Vous êtes abonné à cette offre ?
Connectez-vous !
Vous souhaitez découvrir cette offre ?
Cet article est inclus dans l'offre :
ROBOTIQUE
(1) - (P.) GARREC, (J.-P.) FRICONNEAU, (Y.) MEASSON, (Y.) PERROT - ABLE, an Innovative Transparent Exoskeleton for the Upper-Limb - Proceedings of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Acropolis Convention Center, Nice, France (Sept, 22-26, 2008).
(2) - (P.) GARREC, (G.) PIOLAIN, (S.) LAMY-PERBAL, (J.-P.) FRICONNEAU - The telerobotics system MT200-TAO replaces mechanical telemanipulators in Cogema/Areva-la Hague hot cells - Proceedings of ENC 2005, Versailles, France (11-14 december 2005).
(3) - (P.) GARREC, (J.-P.) FRICONNEAU, (F.) LOUVEAU - Virtuose 6D : A new force-control master arm using innovative ball-screw actuators - In Proceedings of ISIR 35th International Symposium in Robotics, Paris (March 2004).
(4) - (J.-M.) GOUBOT, (P.) GARREC - STeP : an innovative teleoperation system for decommissioning operations - Workshop « Decommissioning challenges : An industrial reality ? », French Nuclear Energy Society, Avignon, France (23-28 November 2003).
(5) - (P.) GARREC - Systèmes mécaniques - Téléopération...
Cybernetix (France)
AREVA – Mécachimie (France)
Haption (France)
Stäubli (France)
SIT (France)
La Calhène (France)
Telerob (Allemagne)
Wälischmiller (Allemagne)
Oxford Technology Ltd. (United Kingdom)
Carrs (United Kingdom)
Schilling Robotics (USA)
Kraft telerobotics (USA)
PAR (USA)
CRL (USA)
HAUT DE PAGE
http://www.krafttelerobotics.com/index.htm
http://www.oxfordtechnologies.co.uk/
HAUT DE PAGE
Robots industriels
NF E61-120 - T1 Robots manipulateurs industriels.T2 Exigences de sécurité pour les systèmes robot. -...
DÉTAIL DE L'ABONNEMENT :
TOUS LES ARTICLES DE VOTRE RESSOURCE DOCUMENTAIRE
Accès aux :
Articles et leurs mises à jour
Nouveautés
Archives
Articles interactifs
Formats :
HTML illimité
Versions PDF
Site responsive (mobile)
Info parution :
Toutes les nouveautés de vos ressources documentaires par email
DES ARTICLES INTERACTIFS
Articles enrichis de quiz :
Expérience de lecture améliorée
Quiz attractifs, stimulants et variés
Compréhension et ancrage mémoriel assurés
DES SERVICES ET OUTILS PRATIQUES
Votre site est 100% responsive, compatible PC, mobiles et tablettes.
FORMULES
| Formule monoposte | Autres formules | |
|---|---|---|
| Ressources documentaires | ||
| Consultation HTML des articles | Illimitée | Illimitée |
| Quiz d'entraînement | Illimités | Illimités |
| Téléchargement des versions PDF | 5 / jour | Selon devis |
| Accès aux archives | Oui | Oui |
| Info parution | Oui | Oui |
| Services inclus | ||
| Questions aux experts (1) | 4 / an | Jusqu'à 12 par an |
| Articles Découverte | 5 / an | Jusqu'à 7 par an |
| Dictionnaire technique multilingue | Oui | Oui |
|
(1) Non disponible pour les lycées, les établissements d’enseignement supérieur et autres organismes de formation. |
||
| DEMANDER UN DEVIS | ||
Information
Quiz d'entraînement bientôt disponible
