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Un robot marcheur capable d’adapter son déplacement comme un animal

Posté le par La rédaction dans Informatique et Numérique

L’algorithme utilisé par les chercheurs français repose sur l’apprentissage de différentes façons de marcher. A aucun moment le robot n’effectue de diagnostic de la panne qu’il subit, il cherche juste la meilleure façon de se déplacer en fonction des nouveaux paramètres.

Ce robot ressemble à une araignée, mais ne possède que 6 pattes. En parfait état de marche, il se déplace normalement, avançant ses pattes sans difficulté. Mais comment va-t-il réagir si une de ses pattes se met à dysfonctionner, voir à tomber en panne ?

L’animal de métal ne s’affole pas. Il cherche dans sa banque de données une technique de déplacement compatible avec ses 5 pattes restantes. Il la teste mais ça ne marche pas,  car le voilà qui tourne en rond. Le robot, analysant son échec, teste une deuxième technique. Et ainsi de suite, jusqu’à la cinquième tentative qui sera la bonne, lui permettant de reprendre son trajet. Cela lui aura pris moins de 2 mn pour pallier à la panne et reprendre sa mission.

L’originalité du mode de fonctionnement de ce robot marcheur repose sur le fait qu’il ne fait pas de diagnostic du problème technique auquel il est confronté. Peu importe la cause de la panne et si elle est réparable ou pas, le robot ne cherche pas à guérir. Au contraire, il prend pour acquis la panne et cherche la meilleure façon de s’y adapter via un protocole d’essai/erreur. En effet, Antoine Cully, à l’origine de cette approche, a appris au robot comment se servir de ses pattes. En intégrant toutes les combinaisons possibles de ses 18 articulations, 13 000 techniques de déplacements émergent et sont assimilées par le robot. Dès lors qu’une ou plusieurs articulations sont touchées, le robot va piocher dans cette liste pour trouver comment marcher autrement. Il teste d’abord la plus efficace.

En cas d’échec, il en teste une autre radicalement différente. Pour guider ses essais, le robot dispose d’une carte des possibilités qui lui permet de trouver la meilleure approche par itérations. Surtout, l’utilisation de cette carte garantie une adaptation du robot en moins de 2 minutes, un record de rapidité. Pour décider si la technique est satisfaisante, le robot dispose d’une caméra grâce à laquelle il calcule sa vitesse. Ainsi, d’après les travaux parus dans Nature, le robot est capable de s’adapter à différents types de pannes, allant de l’endommagement à la perte complète d’une patte, même sur sol glissant ou pentu. De quoi le rendre autonome et surtout, digne de confiance dans l’accomplissement de missions d’exploration par exemple.

Par Audrey Loubens

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