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Auteur(s) : Alina BESANÇON-VODA, Sylviane GENTIL
Date de publication : 10 mars 1999
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La structure du système de commande est décrite par la figure 1 : la fonction de transfert du régulateur y est notée C (s ) et celle du procédé G (s ), où s est la variable de Laplace. La fonction de transfert de la boucle ouverte compensée sera donc :
et celle de la boucle fermée :
D’une façon générale, les transformées de Laplace seront notées avec des lettres majuscules. On définit ainsi le signal d’erreur par E (s ) = R (s ) – Y (s ) où la sortie du procédé est donnée par :
La fonction de sensibilité de la boucle fermée (sensibilité perturbation sortie - sortie) est notée :
son maximum étant défini par :
avec :
On appelle zéros du régulateur les racines du numérateur de la fonction de transfert C (s ) de ce régulateur.
On parle de pôles du régulateur quand il s’agit des racines du dénominateur de la fonction de transfert.
Si ces racines sont réelles, on parle de zéros...
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(1) - ÅSTRÖM (K.J.), HÄGGLUND (T.) - Automatic Tuning of PID Controllers. - ISA Research Triangle Parc, 1988.
(2) - ÅSTRÖM (K.J.), HÄGGLUND (T.) - PID Controllers. - ISA Research Triangle Parc, 1995.
(3) - ÅSTRÖM (K.J.), HANG (C.C.), PERSSON (P.), HO (W.K.) - Towards intelligent PID control - Automatica. vol. 28, p. 1-9, 1992.
(4) - BESANÇON-VODA (A.), LANDAU (I.D.) - Procédé et dispositif d’ajustement d’un régulateur PID. - 1995, French patent No 95/05364.
(5) - BESANÇON-VODA (A.), ROUX-BUISSON (H.) - Another version for the feedback relay experiment. - Journ. of Process Control, vol. 2, p. 240-246, 1997.
(6) - BROÏDA (V.) - Extrapolation des réponses indicielles apériodiques. - Automatisme, vol. XVI, 1969.
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