- ARTICLE INTERACTIF
|- 10 avr. 2020
|- Réf : S7436
Cet article traite de la synthèse anti-windup, technique de retouche d’un contrôleur qui permet de prendre en compte de manière explicite les phénomènes de saturation des actionneurs et de réduire leur impact négatif sur la dynamique d’un système commandé. Le procédé est décrit par un modèle d’état dynamique linéaire, de même que son contrôleur nominal construit a priori sans tenir compte des saturations. Les méthodes proposées s’appuient sur l’utilisation de conditions de secteurs afin d’encapsuler la fonction saturation et exploitent la stabilité de Lyapunov au travers de fonctions quadratiques permettant d’exprimer les conditions de stabilité et de performances par des inégalités matricielles linéaires.
- ARTICLE INTERACTIF
|- 10 avr. 2020
|- Réf : S7765
La fonction préhension est une fonction essentielle en robotique ; le préhenseur constitue l’interface entre le produit à manipuler et le robot. Pour accompagner le choix d’un préhenseur adapté et sa démarche d’intégration, cet article propose de présenter dans un premier temps les préhenseurs industriels et les technologies associées, et dans un second temps, les enjeux liés à la reproduction de la dextérité propre à la main humaine. Les technologies de préhenseurs industriels, les prothèses de main avec un haut niveau d’intégration et un degré de sous-actionnement élevé, les préhenseurs multidigitaux sont abordés en considérant progressivement les capacités de saisie associées et de manipulation à l’intérieur de la main.
- ARTICLE INTERACTIF
|- 10 mars 2021
|- Réf : TE5902
Cet article présente un tour d'horizon des techniques et des technologies utilisées pour capter et interagir en environnement virtuel. Sont présentés les différents capteurs capables d'obtenir, soit une position, soit une orientation, soit les deux combinés. Après un rappel mathématique de manipulation des données issues des capteurs, sont décrits les capteurs selon la technologie utilisée (mécanique, électromagnétique, optique ou hybride). Les capteurs bas coût sont aussi présentés, ainsi que les solutions de localisation du corps dans son ensemble, avant de terminer avec les différentes solutions d'interfaces de commandes.
- Article de bases documentaires : FICHE PRATIQUE
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- 19 mars 2012
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- Réf : 0674
Dans un système mécatronique embarqué, comment garantir que la loi de commande que vous développez répond bien aux exigences ? Son développement ne doit pas consister uniquement à concevoir la loi de commande ou la stratégie de contrôle commande, mais également à valider par simulation son fonctionnement avant son codage et son intégration dans la cible réelle.
La validation par simulation permet non seulement de vérifier le respect des exigences du client, mais également de vérifier le bon fonctionnement de la loi de commande avec les contraintes souvent fortes liées au logiciel embarqué, telles que la discrétisation du processus et la précision des calculs de la loi de commande.
Cette fiche décrit les étapes à suivre pour concevoir une telle loi de commande.
Un outil incontournable pour comprendre, agir et choisir- Nouveauté !
