6. Torpille sous-marine
Considérons un robot sous-marin de type torpille tel que celui représenté sur la figure 24. Pour se déplacer, le drone est équipé de trois gouvernes et d’un propulseur. L’entrée u0, est la vitesse de rotation du propulseur et u1, u2, u3 sont les angles des gouvernes. Nous supposons que le vecteur vitesse vrest toujours suivant la direction du robot, ou de façon équivalente, le drone n’a pas de vitesse latérale.
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Torpille sous-marine
Hélicoptère
Sources bibliographiques
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