9. Géodésiques
Dans les sections précédentes, nous nous sommes focalisés sur la modélisation et la commande en orientation des drones évoluant dans l’espace. Nous avons insisté sur l’aspect géométrique qui permet d’obtenir une modélisation simple, générique et élégante. Cela a grandement simplifié la synthèse des régulateurs. Dans cette section, nous voulons montrer un autre aspect de la géométrie dans la commande des drones : les géodésiques .
Un drone se déplace souvent dans un environnement encombré avec des obstacles qu’il doit détecter et éviter. On cherche alors un chemin qui permette d’atteindre un objectif de façon optimale. Pour trouver de tels chemins, il existe un ensemble d’outils que l’on peut trouver dans le livre de Lavalle
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Géodésiques
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