Conclusion
Géométrie et commande des drones

Dans cet article, nous avons donné un ensemble d’outils de nature géométrique permettant de modéliser une certaine classe de drones, avec un corps rigide, des propulseurs et des gouvernes.

Pour se déplacer dans la bonne direction, le drone doit avant tout s’orienter correctement. Pour cela, nous avons insisté sur la structure géométrique et algébrique des orientations tridimensionnelles représentées par l’ensemble SO (3). Pour un robot mobile plus complexe avec des articulations, la posture interne évoluera dans un espace plus complexe, et les outils présentés ici devront être étendus.

Les modèles utilisés sont souvent simplistes car beaucoup d’effets ont été négligés, comme certains coefficients de traînée, les turbulences, les masses ajoutées qui ne sont pas forcément constantes. Cependant, ces...