3. Modélisation d’un drone
3.1 Modélisation cinématique
Considérons un objet rigide et mobile (notre drone) dont les entrées sont les accélérations et le vecteur de rotation. Dans le cadre d’une modélisation cinématique, nous pouvons considérer que le vecteur d’état est composé :
du vecteur p = (px,py,pz) qui donne les coordonnées du robot exprimées dans le repère inertiel (ici le sol) ;
de l’orientation R ;
du vecteur vitesse vr du mobile donné dans son propre repère
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Modélisation d’un drone
Contrôle inertiel
Sources bibliographiques
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