Article de référence | Réf : S7704 v1
Auteur(s) : Nathanaël JARRASSÉ
Date de publication : 10 févr. 2019
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Dispositif de caractérisation mécanique pour la microrobotiqueCet article fait partie de l’offre
Robotique (57 articles en ce moment)
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Malgré le développement exponentiel de plates-formes et des recherches associées, un certain nombre de verrous technologiques et scientifiques subsistent, qui, en limitant les performances des dispositifs actuels, sont en partie responsables de la faible utilisation qui en est faite dans des cadres applicatifs réels.
Évidemment, la question de l’embarquement du contrôle et de l’énergie est un problème pour certaines applications des exosquelettes, mais cela reste un problème générique à tous les dispositifs embarqués et nomades qui bénéficient naturellement d’une attention importante de l’industrie et progressent donc constamment, en particulier pour ce qui concerne les batteries électriques. Toutefois, au-delà de ce seul aspect, la conception d’un exosquelette pose plusieurs problèmes spécifiques.
4.1 Cahier des charges mécaniques aux exigences antagonistes
Comme il a été évoqué, un exosquelette doit être capable de s’interfacer et d’agir sur le corps humain, qui est lui-même une structure très complexe du point de vue de la mécanique et de la cinématique. Un exosquelette possède donc généralement un nombre important d’articulations motorisées, ayant chacune un large débattement (afin de pouvoir suivre les mouvements du corps humain dont l’espace de travail est vaste) et devant être capable de générer des forces élevées pour soutenir, assister ou augmenter les capacités motrices du sujet, mais aussi de générer, ou suivre sans entraver, des mouvements humains dont la dynamique peut être très rapide. En outre, les exosquelettes étant généralement des structures visant à être embarquées sur le sujet, s’ajoute aussi le problème du poids de l’ensemble, qui, comme on l’a vu dans la section 2.1, vient souvent fortement contrebalancer l’augmentation des performances offertes par l’exosquelette, au point parfois d’avoir l’effet inverse en diminuant...
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ROBOTIQUE
(1) - YAGN (N.) - Peters. - US Patent 406,328, July 2 1889.
(2) - YAGIST (N.) - Running. - US Patent 420,178, January 28 1890.
(3) - YAGN (N.) - Apparatus for facilitating walking. - US Patent 420,179, January 28 1890.
(4) - KELLEY (L.C.) - Pedomotor. - US Patent 1,308,675, July 1 1919.
(5) - DOLLAR (A.M.), HERR (H.) - Lower extremity exoskeletons and active orthoses : challenges and state-of-the-art. - IEEE Transactions on robotics, 24(1):144-158 (2008).
(6) - ZAROODNY (S.J.) - Bumpusher-a powered aid to locomotion. - Technical report, BALLISTIC RESEARCH LABS ABERDEEN PROVING GROUND MD (1963).
...
Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 1 : robots - NF EN ISO 10218-1 - Août 2011
Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 2 : système robots et intégration - NF EN ISO 10218-2 - Août 2011
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