Article de référence | Réf : S7704 v1
Auteur(s) : Nathanaël JARRASSÉ
Date de publication : 10 févr. 2019
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Dispositif de caractérisation mécanique pour la microrobotiqueCet article fait partie de l’offre
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Un exosquelette est une structure mécanique articulée, passive ou motorisée, revêtue par un sujet humain et conçue dans le but d’interagir physiquement avec une ou plusieurs parties du corps, et ce, au travers de plusieurs ports d’interaction (attaches) lui permettant d’agir directement dans l’espace articulaire du corps du sujet.
cette interaction dans l’espace articulaire sera toutefois plus ou moins contrôlée selon le type de structure exosquelettique (cas de structure non anthropomorphe à contact unique, voir section 2.1.1.2).
L’interaction de l’exosquelette avec le corps humain peut avoir des objectifs fonctionnels en termes de force (transmission ou démultiplication d’efforts, minimisation des coûts métaboliques, reprise des efforts appliqués sur le corps de l’opérateur) ou de mouvement (suivi, correction, prévention, assistance, compensation). Un exosquelette peut donc être considéré comme une orthèse mécanique articulée, car comme cette dernière, il est un appareillage qui compense une fonction absente ou déficitaire (afin, par exemple, de permettre la marche à des patients tétraplégiques), assiste une structure articulaire ou musculaire (afin, par exemple, de décupler les capacités de portage pour des applications militaires ou de minimiser l’effort et la fatigue d’opérateurs dans un contexte industriel) ou stabilise et corrige l’action d’un segment corporel pendant une phase de réadaptation (cas des exosquelettes de rééducation pour les patients cérébrolésés).
Comme pour n’importe quel dispositif robotique, la nature de la tâche, et donc le type d’interaction physique recherché, conditionnent les spécificités mécaniques de chaque exosquelette : capacité en effort du système, nature de la cinématique de la structure, dimensions de l’espace de travail, type d’espace d’interaction (dans l’espace articulaire...
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ROBOTIQUE
(1) - YAGN (N.) - Peters. - US Patent 406,328, July 2 1889.
(2) - YAGIST (N.) - Running. - US Patent 420,178, January 28 1890.
(3) - YAGN (N.) - Apparatus for facilitating walking. - US Patent 420,179, January 28 1890.
(4) - KELLEY (L.C.) - Pedomotor. - US Patent 1,308,675, July 1 1919.
(5) - DOLLAR (A.M.), HERR (H.) - Lower extremity exoskeletons and active orthoses : challenges and state-of-the-art. - IEEE Transactions on robotics, 24(1):144-158 (2008).
(6) - ZAROODNY (S.J.) - Bumpusher-a powered aid to locomotion. - Technical report, BALLISTIC RESEARCH LABS ABERDEEN PROVING GROUND MD (1963).
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Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 1 : robots - NF EN ISO 10218-1 - Août 2011
Robots et dispositifs robotiques – Exigences de sécurité pour les robots industriels – Partie 2 : système robots et intégration - NF EN ISO 10218-2 - Août 2011
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