6. Torpille sous-marine
Considérons un robot sous-marin de type torpille tel que celui représenté sur la figure 24 . Pour se déplacer, le drone est équipé de trois gouvernes et d’un propulseur. L’entrée u 0 , est la vitesse de rotation du propulseur et u 1 , u 2 , u 3 sont les angles des gouvernes. Nous supposons que le vecteur vitesse v r est toujours suivant la direction du robot, ou de façon équivalente, le drone n’a pas de vitesse...
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Torpille sous-marine
Hélicoptère
Sources bibliographiques
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