La vision par ordinateur est la science de l’extraction d’informations d’images provenant d’une caméra, allant de points dans l’image à la reconstruction tridimensionnelle de la scène observée. La richesse des informations apportées par une caméra en fait un capteur de choix pour les applications de robotique autonome.
Cependant, contrairement à d’autres capteurs dont la mesure donne, par exemple, directement une distance, l’image, quant à elle, doit être traitée. Ce traitement se conçoit pour réaliser des mesures géométriques utiles pour l’application. Ces mesures géométriques dans l’image conduisant à des mesures dans l’espace sont au cœur de la vision par ordinateur. Les méthodes reposent sur un socle commun mais se déclinent différemment suivant le type de caméra employé, conventionnel ou non.
L’objectif de cet article est de faire un tour d’horizon des caméras mono, bi et tridimensionnelles, et de présenter comment les images de ces caméras sont géométriquement modélisées et traitées dans le cadre d’applications de robotique. Les éléments classiques des caméras sont d’abord rappelés pour mieux expliquer le caractère non conventionnel d’autres caméras de typologie différente, à fort potentiel en robotique. Ensuite, la géométrie d’une partie de ces caméras est expliquée et formalisée avant d’aborder la notion de primitive visuelle via l’extraction et la mise en correspondance de points d’intérêt. Les caméras, leur géométrie et les primitives visuelles sont ensuite appliquées à la robotique, avec une large mise en avant des caméras non conventionnelles et de la robotique mobile.
Cet article, même s’il mentionne quelques outils classiques de vision industrielle, parfois associée à la robotique, se place plutôt à la pointe des technologies de vision pour la robotique en plein essor. En effet, la vision tridimensionnelle ou panoramique et la robotique mobile représentent les deux grands axes d’innovation du secteur. La robotique mobile est clairement au cœur de l’innovation technologique via les robots compagnons, les robots d’aide à la personne ou encore les systèmes robotiques de transport.
L’industrie est bien entendu le secteur traditionnel dans lequel la vision et la robotique se retrouvent, car l’environnement peut être maîtrisé. Mais les robots ont aussi montré leur potentiel dans des utilisations terrestres, aériennes, marines, sous-marines, et sont maintenant exploités dans les vastes domaines que sont la sécurité, le secourisme, l’assistance à la personne ou l’exploration.
Même si cet article se focalise sur les techniques innovantes de vision pour la robotique, il est construit de manière à les comprendre et commence donc par la découverte de la caméra classique. Au travers d’exemples, le lectorat est amené à appréhender entièrement plusieurs techniques qui peuvent clairement être détournées vers d’autres champs d’applications.
L’importante quantité de méthodes et d’applications de la vision pour la robotique industrielle et mobile empêche une présentation exhaustive du domaine, tant technique que méthodologique. Les quelques références fournies pourront conduire les lecteurs et lectrices vers des documents plus précis sur certains aspects ou vers des sujets connexes.
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