Une possibilité de classification générale
Robots industriels : concepts, définitions et classifications

Le mode de conception des robots s'est établi sur la base du besoin, surtout industriel, qui a fait largement appel à des robots préprogrammés sans conscience de leur environnement, parce que ce dernier a toujours pu être préparé pour coïncider avec les gestes d'automate de la machine. Cette manière de faire s'est révélée source de plus-value, faisant passer au second rang des préoccupations ce qui devrait faire l'intérêt essentiel du robot : son autoadaptation aux modifications non prévues de l'environnement. Le problème général soulevé est très difficile et sa solution n'est pas encore trouvée. Mais ceci n'empêche pas de progresser et de mieux connaître la nature des problèmes. Une des premières choses apprises, c'est que, le but du robot étant de modifier son environnement d'une manière désirée, on ne peut le considérer comme une machine « isolée » (et encore moins « universelle ») mais que l'on a intérêt à évoquer la notion de système robotique plutôt que celle de robot. En effet, le système en fonctionnement se compose de quatre entités :

• l'homme, qui peut avoir sur le robot au travail une action permanente, intermittente ou nulle ;

• le système de commande proprement dit du robot, qui peut fonctionner :

  • en boucle ouverte,

  • ou bien en mode asservi,

  • ou bien en mode asservi et comportant un niveau réflexe ou réactif,

  • ou bien encore en mode asservi avec un niveau réflexe et un niveau décisionnel ;

• la machine proprement dite, qui peut être à poste fixe ou mobile ;

• enfin, l'environnement, que l'on peut connaître à l'avance, soit « parfaitement », soit « partiellement », soit « à peine ».

Considérant toutes ces possibilités résumées sur le tableau 2, on arrive à 72 combinaisons « théoriques » de systèmes robotiques, donnant lieu à 10 cas de figures différents pour les robots à poste fixe et 11 pour les robots mobiles. Chaque classe se caractérise par le recours à...