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Modélisation des robots humanoïdesArticle de référence | Réf : S7754 v1
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Auteur(s) : Gabriel ABBA, Yannick AOUSTIN
Date de publication : 10 oct. 2016
Relu et validé le 21 sept. 2021
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Zéros dynamiques hybrides des systèmes hybrides
La notion de l’équation de la dynamique des zéros est présentée par Byrnes and Isidori . Cette équation caractérise les dynamiques internes du système lorsque la commande maintient les sorties à zéro telles que :
Pour le robot bipède étudié à la section 4.1 l’équation de la dynamique des zéros est définie par l’équation (26). Lorsque le système est soumis à des événements impulsionnels comme des impacts, ceux-ci sont modélisés par une équation algébrique x+ = Δx–. La notion Hybrid Zero Dynamic (HZD) a été introduite par pour les systèmes dont le comportement est défini par l’équation dynamique associée à ce modèle d’impact.
4.1 Commande d’un robot cinq corps planaire sous-actionné
Considérons le robot cinq corps planaire qui est représenté sur la figure 7. Le robot possède quatre articulations motorisées placées aux points O 2 à O 5 et une articulation passive au point O 1...
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ROBOTIQUE
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(1) - AOUSTIN (Y.), FORMAL’SKII (A.) - Control design for a biped : reference trajectory based on driven angles as functions of the undriven angle. - Int. J. of Computer and Systems Sciences 42, 4, 159-176 (2003).
(2) - AOUSTIN (Y.), FORMAL’SKII (A.M.) - Design of reference trajectory to stabilize desired nominal cyclic gait of a biped. - In Proc. of the International Workshop on Robot Motion and Control, ROMOCO’99, pp. 159-164 (1999).
(3) - AOUSTIN (Y.), FORMAL’SKY (A.M.) - On optimal swinging of the biped arms. - In Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems IROS (Nice, France, 2008), pp. 2922-2927.
(4) - ARTEMIADIS (P.), KREBS (H.I.) - On the interlimb coordination and synchronization during gait. - In Proceedings of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (2011), pp. 1571-1574, DOI : 10.1109/IEMBS.2011.6090457.
(5) - BELETSKY (V.) - Dynamics of bipedal walking. - Izv. AN SSSR, MTT 3 : 3-14 (in Russian) (1975).
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