Robots planaires sous-actionnés et complètement actionnés
Commande des robots humanoïdes

INTRODUCTION

1 - INTRODUCTION

2 - ÉTAT DE L’ART ET SPÉCIFICITÉS DE LA COMMANDE DES ROBOTS HUMANOÏDES

• 2.1 - Historique des commandes

• 2.2 - Notions d’actionnement des robots humanoïdes

• 2.3 - Capteurs nécessaires pour les commandes

3 - COMMANDES FONDÉES SUR LES MODÈLES DE SIMPLE ET DOUBLE PENDULES INVERSÉS

• 3.1 - Commande fondée sur la méthode du pendule linéaire inversé

• 3.2 - Définition du point de capture

• 3.3 - Stabilisateur

• 3.4 - Double pendule : suivi de CdM et de ZMP

4 - ROBOTS PLANAIRES SOUS-ACTIONNÉS ET COMPLÈTEMENT ACTIONNÉS

• 4.1 - Commande d’un robot cinq corps planaire sous-actionné

  

• 4.2 - Commande d’un robot sept corps entièrement actionné

• 4.3 - Commande non linéaire avec stabilisation d’un système du second ordre (régime glissant, H∞)

5 - ROBOTS HUMANOÏDES (3D) : STABILITÉ ET ANALYSE DE POINCARÉ

• 5.1 - Présentation de la problématique de commande

• 5.2 - Commande d’un robot 3D par HZD et correction PD

• 5.3 - Consigne paramétrée et optimisation de la marche

• 5.4 - Stabilité orbitale

• 5.5 - Autostabilisation et autosynchronisation entre les plans sagittal et frontal

6 - CONCLUSION

7 - GLOSSAIRE