Les robots humanoïdes sont des systèmes mécaniques poly-articulés capables de se déplacer et d’interagir avec leur environnement. Leurs liaisons avec l’environnement ont des degrés de mobilité variables et sont souvent temporaires et unilatérales, notamment au niveau des pieds. Par conséquent à l’aide des outils classiques de modélisation des robots, cet article présente les spécificités liées à ces robots humanoïdes. Ces spécificités sont un repère de référence flottant par rapport au repère fixe absolue et des modèles de contact environnement/robot complexes et variables. La prise en compte explicite de l’interaction entre le robot et le sol est une source prometteuse pour le développement de lois de commandes dédiées aux robots humanoïdes en environnement non structuré. Cet article se termine par la présentation du modèle Linear Inverted Pendulum qui est très utilisé pour la commande des robots humanoïdes.
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