Conclusion
Conception et optimisation des interfaces à retour d’effort

Les interfaces à retour d’effort sont de puissants outils permettant de commander un robot esclave à distance ou un avatar en réalité virtuelle. Sous réserve de respecter des contraintes de sécurité et de performances spécifiques au domaine, l’utilisateur peut interagir de façon efficace et intuitive en environnement hostile ou virtuel, avec retour d’effort.

Dans cet article, les principaux critères à respecter sur ce type d’interfaces et les valeurs usuelles de ces critères ont été présentés, ainsi que les outils de modélisation et de dimensionnement utilisés pour atteindre ces valeurs, et les technologies les plus adaptées au domaine. L’application de ces outils a été illustrée par deux exemples, le premier concernant la conception d’une interface haptique pour la formation au geste chirurgical, le second concernant le design d’un gant à retour d’effort pour la conception de planches de bord automobiles en environnement virtuel.

Au-delà des applications historiques liées à la téléopération en milieu hostile et aux interactions en réalité virtuelle, le domaine a été marqué récemment par plusieurs évolutions majeures porteuses de nouveaux besoins et de nouvelles opportunités :

• Développement de l’usage de la maquette numérique

  Les simulations en réalité virtuelle s’étendent désormais, dans l’industrie, à l’usine numérique tout entière, c’est-à-dire à l’ensemble des process et de leur environnement, produits fabriqués, outils et opérateurs compris. Ces simulations permettent de former les opérateurs à des tâches de plus en plus variées et de faire des études d’ergonomie des postes de travail avant même que les usines ne sortent de terre. Cette évolution requiert la simulation de tâches toujours plus complexes et à l’échelle 1, ce qui demande des interfaces dont l’espace de travail et les capacités en effort sont toujours plus importants. On voit apparaître pour répondre à ces besoins des robots redondants comme le système Scale 1 d’Haption ou des exosquelettes de bras et de mains. On notera que, pour ces applications, les interfaces à retour d’effort sont avantageusement associées à des systèmes de capture de mouvement (e.g. systèmes ART, Microsoft Kinect, Leapmotion, etc.) qui permettent de mesurer précisément les mouvements de l’ensemble...