Article

1 - VÉHICULES DE SURFACE AUTONOMES (ASV)

2 - ARCHITECTURE DES VOILIERS AUTONOMES

3 - MODÉLISATION DES VOILIERS

4 - COMMANDE DES VOILIERS

5 - CONCLUSION

Article de référence | Réf : S7815 v1

Les voiliers robotisés

Auteur(s) : Fréderic PLUMET, Yves BRIERE, Fabrice LE BARS

Date de publication : 10 févr. 2018

Pour explorer cet article
Télécharger l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

Sommaire

Présentation

RÉSUMÉ

Cet article a pour but de présenter les robots voiliers autonomes à travers une description de leurs spécificités, fonctionnement,
architecture et modélisation physique, ainsi que leurs algorithmes de commande, dans l’objectif d’aider à la conception,
simulation et réalisation de ce type de système automatisé.

Lire cet article issu d'une ressource documentaire complète, actualisée et validée par des comités scientifiques.

Lire l’article

ABSTRACT

Autonomous sailboats

This paper will present autonomous sailboats through a description of their physical specificities, functioning, architecture
and model as well as their control algorithms, with the aim of helping to the conception, simulation and building of this type
of automated system.

Auteur(s)

  • Fréderic PLUMET : Maître de conférences, Sorbonne Universités, UPMC Univ Paris 06, ISIR, CNRS UMR 7222, Paris, France

  • Yves BRIERE : Enseignant-chercheur à l’Institut supérieur de l’aéronautique et de l’espace (ISAE-SUPAERO), Toulouse, France

  • Fabrice LE BARS : Enseignant-chercheur à l’ENSTA Bretagne, département STIC/groupe thématique robotique, Lab-STICC/CID/PRASYS, Brest, France

INTRODUCTION

Les enjeux environnementaux rendent particulièrement visibles les applications liées à l’observation des océans et de l’atmosphère, l’une des problématiques importantes étant la compréhension des interactions fines entre la mer et l’atmosphère. Parmi les nombreux moyens de mesure utilisés par les scientifiques, les voiliers autonomes sont en plein essor. L’utilisation du vent comme moyen de propulsion permet en effet d’envisager des missions de très longue durée et sur de très grandes distances. Comparativement aux moyens de mesure traditionnels (navires, bouées fixes, etc.) les voiliers autonomes peuvent aussi avoir l’avantage de combiner une grande agilité et reconfigurabilité avec une conception low cost. Enfin, si les voiliers autonomes ont été initialement conçus pour l’observation océanographique comme une amélioration des bouées dérivantes passives, ils peuvent aussi offrir des opportunités et être associés à des services innovants. Ils sont par exemple particulièrement indiqués pour les opérations de surveillance d’une zone, les applications de relais de communication entre navires ou bien entre segment sous-marin et segment aérien, etc.

La première section de cet article présentera de manière générale les voiliers autonomes à travers leurs applications possibles et des exemples de robots existants. Ensuite, plus de détails sur les spécificités de fonctionnement d’un robot voilier et les éléments le constituant seront fournis. La troisième section proposera une modélisation cinématique et dynamique, qui pourra notamment aider au dimensionnement et à la simulation de prototypes, et la dernière section sera consacrée à la commande d’un robot voilier autonome.

Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 95% à découvrir.

Pour explorer cet article
Téléchargez l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !


L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.
+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.
De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

KEYWORDS

Robotics   |   Modeling   |   Control   |   Sailboats

DOI (Digital Object Identifier)

https://doi.org/10.51257/a-v1-s7815


Cet article fait partie de l’offre

Robotique

(59 articles en ce moment)

Cette offre vous donne accès à :

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

ABONNEZ-VOUS

Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 94% à découvrir.

Pour explorer cet article
Téléchargez l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !


L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.
+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.
De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

Cet article fait partie de l’offre

Robotique

(59 articles en ce moment)

Cette offre vous donne accès à :

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

ABONNEZ-VOUS

Sommaire
Sommaire

BIBLIOGRAPHIE

  • (1) - SMITH (B.) -   Skamp – roboat boat with rigid sails patrols ocean beat.  -  Popular Science 196(5), pages 70-72 (1970).

  • (2) - NEAL (M.) -   A hardware proof of concept of a sailing robot for ocean observation.  -  IEEE Journal of Oceanic Engineering, 31(2) : 462-469 (2006).

  • (3) - BRIÈRE (Y.) -   IBOAT : An autonomous robot for longterm offshore operation.  -  In MELECON 2008 – The 14th IEEE Mediterranean Electrotechnical Conference, pages 323-329, May 2008.

  • (4) - ABRIL (J.), SALOM (J.), CALVO (O.) -   Fuzzy control of a sailboat.  -  International Journal of Approximate Reasoning, 16(3-4) : 359-375 (1997).

  • (5) - BRIERE (Y.), BASTIANELLI (F.), GAGNEUL (M.), CORMERAIS (P.) -   Challenge Microtransat.  -  J3eA, 5 : 001 (2006).

  • (6) -    -  Site...

Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 94% à découvrir.

Pour explorer cet article
Téléchargez l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !


L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.
+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.
De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

Cet article fait partie de l’offre

Robotique

(59 articles en ce moment)

Cette offre vous donne accès à :

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

ABONNEZ-VOUS