Les enjeux environnementaux rendent particulièrement visibles les applications liées à l’observation des océans et de l’atmosphère, l’une des problématiques importantes étant la compréhension des interactions fines entre la mer et l’atmosphère. Parmi les nombreux moyens de mesure utilisés par les scientifiques, les voiliers autonomes sont en plein essor. L’utilisation du vent comme moyen de propulsion permet en effet d’envisager des missions de très longue durée et sur de très grandes distances. Comparativement aux moyens de mesure traditionnels (navires, bouées fixes, etc.) les voiliers autonomes peuvent aussi avoir l’avantage de combiner une grande agilité et reconfigurabilité avec une conception low cost. Enfin, si les voiliers autonomes ont été initialement conçus pour l’observation océanographique comme une amélioration des bouées dérivantes passives, ils peuvent aussi offrir des opportunités et être associés à des services innovants. Ils sont par exemple particulièrement indiqués pour les opérations de surveillance d’une zone, les applications de relais de communication entre navires ou bien entre segment sous-marin et segment aérien, etc.
La première section de cet article présentera de manière générale les voiliers autonomes à travers leurs applications possibles et des exemples de robots existants. Ensuite, plus de détails sur les spécificités de fonctionnement d’un robot voilier et les éléments le constituant seront fournis. La troisième section proposera une modélisation cinématique et dynamique, qui pourra notamment aider au dimensionnement et à la simulation de prototypes, et la dernière section sera consacrée à la commande d’un robot voilier autonome.
