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Le robot PARO® : un collègue comme les autres ?Article de référence | Réf : TE5955 v1
Auteur(s) : Hervé DELINGETTE
Date de publication : 10 févr. 2003
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3.1 Principe et intérêt de la simulation
La simulation d’interventions chirurgicales a pour but de reproduire, à l’aide de systèmes informatiques et robotiques, les sensations visuelles et gestuelles d’un chirurgien au cours d’une intervention chirurgicale . L’intérêt médical de ces systèmes est lié au développement de la vidéochirurgie également appelée chirurgie mini-invasive. Cette technique chirurgicale consiste à réaliser les opérations par l’intermédiaire d’instruments longs introduits dans le corps du patient, par de petits orifices d’un diamètre maximal de 1 cm. Le chirurgien visualise alors le champ opératoire à l’intérieur du patient sur un écran, par l’intermédiaire d’une caméra externe reliée à un endoscope introduit dans le patient.
Cette technique présente plusieurs avantages par rapport à la chirurgie traditionnelle. D’une part, elle est moins traumatisante pour le patient que la chirurgie traditionnelle dite « ouverte » et permet donc de réduire le temps d’hospitalisation et par là même les coûts hospitaliers. D’autre part, elle réduit la morbidité postopératoire (risques d’infection) comme l’ont démontré de nombreuses études médicales.
Si la chirurgie mini-invasive présente de nombreux avantages pour le patient, elle impose en contrepartie plusieurs contraintes pour le chirurgien. Tout d’abord, la gestuelle opératoire est rendue complexe par la limitation des degrés de liberté des instruments puisque chaque instrument doit passer par un point fixe : l’orifice d’entrée des instruments. De plus, le chirurgien ne voyant pas ses mains (car il regarde l’écran), la coordination œil-main est plus difficile.
La chirurgie mini-invasive est donc un mode opératoire plus difficile à acquérir pour le chirurgien. En 2002, il existe principalement deux modes d’enseignement de ces nouvelles pratiques chirurgicales : les simulateurs mécaniques et l’entraînement sur les animaux :
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(1) - FOLEY (J.D.), Van DAM (A.), FEINER (S.K.), HUGHES (J.F.) - Computer graphics : principles and practise. - Addison Wesley (1995).
(2) - LICHTENBELT (B.), CRANE (R.), NAQVI (S.) - Introduction to volume rendering. - Hewlett-Packard Professional Books (1998).
(3) - DELINGETTE (H.) - Towards realistic soft tissue modeling in medical simulation. - Proceedings of the IEEE : special issue on surgery simulation, p. 512 à 523, avril 1998.
(4) - BESL (P.J.), Mc. KAY (N.D.) - A method for registration of 3D-shapes. - IEEE Trans. PAMI-14, p. 239 à 256 (1992).
(5) - SATAVA (R.M.), SACKIER (J.) - Cybersurgery : advances technologies for surgical practise. - John Wiley & Sons (1997).
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