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RÉSUMÉ
Des systèmes robotisés ont été développés pour assister les personnes ayant une fragilité à la marche et au lever. Le rôle principal de la commande d’un tel système consiste à détecter l’intention de la personne à travers ses interactions avec lui. Le développement de solutions pour l’assistance des personnes fragiles apporte des contraintes comme équiper le système plutôt que le sujet. Cet article explore les possibilités de monitoring du mouvement humain dans le but de détecter l’intention du mouvement. Certaines propriétés du mouvement sont décrites, car il est utile de les prendre en compte pour assurer un comportement ergonomique. Différentes approches et leurs résultats sont présentés dans un contexte d’expérimentation avec des personnes en ayant réellement le besoin.
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Ludovic SAINT-BAUZEL : Professeur - Institut des systèmes intelligents et de robotique, Sorbonne Université, - CNRS (UMR7222), INSERM (U1150), Paris, France
INTRODUCTION
La robotique d’assistance est un domaine de la robotique qui se distingue des approches classiques, car elle doit gérer les spécificités du mouvement humain, alors que ce dernier est fragile et que son mouvement pathologique est unique. En effet, à la différence des robots conçus pour des situations d’usages génériques, travailler à l’assistance d’une personne présentant des difficultés dans ses mouvements suppose d’intégrer en partie l’expression de la difficulté. Depuis les années 1990, les chercheurs en robotique ont envisagé l’assistance robotisée aux personnes présentant des faiblesses dans leur mouvement qui nécessitent une assistance physique.
L’assistance est un enjeu majeur, car elle suppose d’intégrer une situation spécifique pour un soutien dans des gestes du quotidien qui sont critiques pour l’autonomie des personnes. Que ce soit un mouvement pathologique ou une faiblesse musculaire liée à l’âge, le mouvement évolue et devient unique à chaque personne. Cela suppose que les solutions de commande de robot proposées soient capables de s’adapter au mouvement dans sa particularité. Une conséquence de cette unicité est que les méthodes statistiques « classiques », issues d’une généralisation statistique des observations, sont mises en difficulté. Les méthodes ont donc évolué vers des approches capables d’adaptation pour capter les spécificités de la pathologie.
Ainsi, cet article vise à présenter les différents dispositifs d’assistance à la marche et au lever.
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1. État de l’art des déambulateurs intelligents
L’assistance robotisée à la marche et au lever est une recherche qui a commencé à la fin des années 1990. En 1995, Lacey et al. proposent un robot mobile avec une ou deux poignées. Nommés « Guido » , « Pam-AID » , « VA-PAM AID » au cours des années, cette équipe de recherche a proposé différents usages et différentes commandes du dispositif.
Ils ont ouvert la voie au développement de dispositifs visant...
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État de l’art des déambulateurs intelligents
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BIBLIOGRAPHIE
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(2) - LACEY (G.) - User Involvement in the design and evaluation of Guido robotic walker. - (J.) Rehabil. Res. Dev., vol. 37, no 6, p. 709-723 (2000).
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(5) - RENTSCHLER (A.), SIMPSON (R.), COOPER (R.), BONINGER (M.) - Clinical evaluation of Guido robotic wlaker. - (J.) Rehabil. Res. Dev.,...
DANS NOS BASES DOCUMENTAIRES
ANNEXES
NLopt
Fuzzy Logic Toolbox Matlab
Scikit-learn (RANSAC)
ROS : https://www.ros.org
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Laboratoires – Bureaux d’études – Écoles – Centres de recherche (liste non exhaustive)
Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR) : https://www.isir.upmc.fr
École d’ingénieur Polytech Sorbonne : https://www.polytech.sorbonne-universite.fr
Sorbonne Université : https://www.sorbonne-universite.fr
Centre national de recherche scientifique (CNRS) : https://www.cnrs.fr
Institut national de la santé et de la recherche médicale (Inserm) : https://www.inserm.fr
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