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Dispositif de caractérisation mécanique pour la microrobotique| Réf : S7712 v1
Auteur(s) : Arnaud HUBERT, Yassine HADDAB
Date de publication : 10 mai 2015
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Cet article s'est proposé de faire une présentation concise et une synthèse actuelle du domaine de la conception, de la modélisation et de la commande des systèmes microrobotiques. Comme il a été mentionné tout au long de cet article, un grand nombre de dispositifs innovants et de principes d'action sont mis en œuvre dans ces systèmes, ce qui souligne le besoin important de multi- disciplinarité dans la conception des microrobots. Concevoir et réaliser de tels systèmes nécessitent des connaissances, non seulement en mécanique et robotique, mais également en physique, en électronique, en commande, ainsi qu'une certaine maîtrise des processus de fabrication microtechniques et microélectroniques. Cette pluridisciplinarité en fait un domaine complexe où les possibilités d'innovation sont importantes. Parmi les différents systèmes présentés, certains sont complètement fonctionnels et font déjà l'objet de transferts technologiques ou de commercialisations industrielles. D'autres, au contraire, n'en sont encore qu'au stade de la recherche. Le développement d'une complémentarité recherche, développement, transfert et industrialisation, est une caractéristique que l'on retrouve invariablement parmi tous les grands acteurs de ce domaine, qu'ils soient académiques et/ou industriels. Pour s'assurer une maîtrise suffisante d'un domaine aussi récent et complexe que l'est la microrobotique, cela semble actuellement une nécessité.
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ROBOTIQUE
(1) - TRIMMER (W.S.N.) - Microrobots and micromechanical systems. - Sensor and actuators, 19, p. 267-287 (1989).
(2) - RÉGNIER (S.), CHAILLET (N.) - La microrobotique. Application à la micromanipulation. - Hermes, Lavoisier (2007).
(3) - LAMBERT (P.) - Capillary forces in microassembly : modeling, simulation, experiments, and case study. - Springer Verlag (2007).
(4) - DROZ (S.) et al - New generation of grippers for the manipulation of miniaturized components. - In Proc. of Mechatronics conference, Besancon, France, oct. 2001.
(5) - LANG (M.J.), BLOCK. (S.M.) - Lbot-1 : Laser-based optical tweezers. - American Journal of Physics, 71(3), p. 201-215 (2003).
(6) - GAUTHIER (M.), REGNIER (S.) - Robotic micro-assembly. - Wiley-IEEE...
Modélisation et commande des robots manipulateurs.
Calcul des structures. Déformations et contraintes dans un milieu continu.
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2.1 - Structures microrobotiques
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3.1 - Problèmes du micromonde et leurs conséquences pour la commande
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