La supervision des systèmes de téléopération
Téléopération. Contrôle commande

L’évolution de la complexité des systèmes de télérobotique a conduit à l’émergence d’interfaces utilisateur de surveillance et de contrôle d’exécution de plus en plus sophistiquées, capables d’apporter une aide précieuse aux opérateurs dans leur tâche de supervision. Dans le présent chapitre, on rappelle les caractéristiques générales d’une intervention robotisée, ses étapes principales et les moyens mis en œuvre pour la supervision des opérations s’y inscrivant. Enfin, on présente un ensemble d’applications, outils et fonctions avancés pour la supervision de systèmes télérobotiques et, en particulier, de systèmes de téléopération.

La supervision ou commande supervisée d’un système de télérobotique consiste à surveiller et contrôler l’exécution des opérations et la réalisation des tâches accomplies par les robots. À l’instar des processus industriels où sont mis en œuvre des systèmes automatisés complexes, une intervention robotisée fait appel à des outils matériels et logiciels dédiés à la supervision dont l’ensemble est appelé dans la suite « système de supervision ».

La supervision se situe dans un contexte d’observation ; celle-ci doit permettre de fournir à l’opérateur à tout moment une information pertinente et concise sur le comportement du système observé. Elle nécessite donc l’existence d’un modèle de supervision représentant la référence du comportement du système pour l’opérateur. Un modèle de supervision doit permettre une analyse à la fois qualitative et quantitative du comportement du système observé, offrir des représentations multiples permettant de comprendre une situation par le...