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RÉSUMÉ
La téléopération ou « opération à distance » désigne l’ensemble des techniques qui permettent à l’homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retours sensoriels. La commande des systèmes à retour d’effort introduit l’opérateur dans la boucle de commande, ce qui impacte l’architecture matérielle et logicielle, ainsi que les lois de commande. Les évolutions en matière de robotique et d’informatique ont permis de transiter du télémanipulateur mécanique à la téléopération assistée par ordinateur (TAO).
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Lire l’articleAuteur(s)
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Franck GEFFARD : Ingénieur de l’École Centrale de Nantes - Ingénieur de Recherche CEA LIST
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François-Xavier RUSSOTTO : Ingénieur de Recherche CEA LIST
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Yvan MEASSON : Chargé d'affaire robotique et réalité virtuelle CEA LIST
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Claude ANDRIOT : Expert senior CEA LIST
INTRODUCTION
La seconde partie de cette série de trois articles consacrés à la téléopération traite du contrôle commande, en termes d’architectures matérielles et logicielles, algorithmes et automatiques, et de la supervision de ces systèmes.
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Téléopération assistée par ordinateur (TAO) à retour d’effort : contrôle commandeArticle inclus dans l'offre
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2. La supervision des systèmes de téléopération
L’évolution de la complexité des systèmes de télérobotique a conduit à l’émergence d’interfaces utilisateur de surveillance et de contrôle d’exécution de plus en plus sophistiquées, capables d’apporter une aide précieuse aux opérateurs dans leur tâche de supervision. Dans le présent chapitre, on rappelle les caractéristiques générales d’une intervention robotisée, ses étapes principales et les moyens mis en œuvre pour la supervision des opérations s’y inscrivant. Enfin, on présente un ensemble d’applications, outils et fonctions avancés pour la supervision de systèmes télérobotiques et, en particulier, de systèmes de téléopération.
La supervision ou commande supervisée d’un système de télérobotique consiste à surveiller et contrôler l’exécution des opérations et la réalisation des tâches accomplies par les robots. À l’instar des processus industriels où sont mis en œuvre des systèmes automatisés complexes, une intervention robotisée fait appel à des outils matériels et logiciels dédiés à la supervision dont l’ensemble est appelé dans la suite « système de supervision ».
Par abus de langage, on parlera de supervision bien que le terme approprié dans le contexte de la télérobotique soit « commande supervisée », tel que l’a introduit T.B. Sheridan .
La supervision se situe dans un contexte d’observation ; celle-ci doit permettre de fournir à l’opérateur à tout moment une information pertinente et concise sur le comportement du système observé. Elle nécessite donc l’existence d’un modèle de supervision représentant la référence du comportement du système pour l’opérateur. Un modèle de supervision doit permettre une analyse à la fois qualitative et quantitative du comportement du système observé, offrir des représentations multiples permettant de comprendre une situation par le recoupement...
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La supervision des systèmes de téléopération
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BIBLIOGRAPHIE
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(1) - (B.D.O.) ANDERSON, (J.) FRANKLIN - The small-gain theorem, the passivity theorem and their equivalence - Inst (1972).
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(2) - (R.J.) ANDERSON, (M.W.) SPONG - Bilateral Control of Teleoperators With Time Delays - In Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (1988).
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(3) - (R.J.) ANDERSON - A Network Approach to Force Control in Robotics and Teleoperation - PhD Thesis in Electrical Engineering, University of Illinois, Urbana (1989).
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(4) - (C.) ANDRIOT, (J.) DUDRAGNE, (R.) FOURNIER, (J.) VUILLEMEY - A Generalized Bilateral Control Applied to Master-Slave Manipulators - Romansy 90.
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(5) - (C.) ANDRIOT - Automatique des systèmes Maître-Esclave avec Retour d’Effort - Thèse de doctorat de l’Université de Paris 6 (1992).
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(6) - (C.) ANDRIOT - Teleoperation et Telerobotique, Traité IC2, Information, Commande...
ANNEXES
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