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Téléopération – Principes et technologiesArticle de référence | Réf : S7811 v1
Auteur(s) : Franck GEFFARD, François-Xavier RUSSOTTO, Yvan MEASSON, Claude ANDRIOT
Date de publication : 10 mars 2010
Relu et validé le 05 févr. 2015
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La particularité de la commande des systèmes de téléopération à retour d’effort est d’introduire l’opérateur (ainsi que l’environnement) dans la boucle de commande. Cette particularité a bien entendu énormément d’impact sur l’architecture informatique, ainsi que sur les lois de commande. La sûreté de fonctionnement du système et donc la sécurité de l’opérateur et de l’environnement (qui peut également être, dans le cas de la téléchirurgie, un être humain) est la contrainte de base de la conception et du réglage d’un système de téléopération. Le célèbre compromis de l’automaticien « performance/robustesse » reste bien entendu pertinent dans le cas de la commande des systèmes de télémanipulation. Néanmoins, pour répondre à la problématique particulière de la téléopération des techniques spécifiques d’analyse et de conception des lois de commande sont employées (§ 1.4).
Différentes architectures de commande ont été proposées (§ 1.5), mais par soucis pédagogique et de complétude, uniquement l’approche passive modulaire de la figure 1 sera détaillée (§ 1.2.2). De part sa modularité et sa robustesse, cette architecture de commande a pu être intégrée dans un contrôleur de téléopération utilisé actuellement en contexte industriel.
HAUT DE PAGE1.2 Principe de commande d’un télémanipulateur à retour d’effort
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(1) - (B.D.O.) ANDERSON, (J.) FRANKLIN - The small-gain theorem, the passivity theorem and their equivalence - Inst (1972).
(2) - (R.J.) ANDERSON, (M.W.) SPONG - Bilateral Control of Teleoperators With Time Delays - In Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (1988).
(3) - (R.J.) ANDERSON - A Network Approach to Force Control in Robotics and Teleoperation - PhD Thesis in Electrical Engineering, University of Illinois, Urbana (1989).
(4) - (C.) ANDRIOT, (J.) DUDRAGNE, (R.) FOURNIER, (J.) VUILLEMEY - A Generalized Bilateral Control Applied to Master-Slave Manipulators - Romansy 90.
(5) - (C.) ANDRIOT - Automatique des systèmes Maître-Esclave avec Retour d’Effort - Thèse de doctorat de l’Université de Paris 6 (1992).
(6) - (C.) ANDRIOT - Teleoperation et Telerobotique, Traité IC2, Information, Commande...
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