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Cinématique inverse de robots souples dans leur environnementArticle de référence | Réf : S7856 v1
Auteur(s) : Frédéric BOYER, Mazen ALAMIR, Damien CHABLAT, Wisama KHALIL, Alban LEROYER, Philippe LEMOINE
Date de publication : 10 sept. 2006
Relu et validé le 05 févr. 2015
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Le projet « robot anguille » soutenu par le programme national ROBEA du CNRS entre à présent dans sa seconde moitié. Parmi les résultats obtenus, citons ceux concernant la conception mécanique qui a abouti, sur la base d’un empilement sériel de modules parallèles, à une première version CATIA du prototype. Reste sur ce point deux problèmes essentiels à résoudre :
la peau, pour laquelle, même si des solutions ont été proposées, nombre d’incertitudes subsistent ;
la flottabilité du prototype, qui devra être améliorée dans l’avenir et déboucher sur des systèmes de ballast ou de vessie...
Enfin, notons que du point de vue des connaissances, de nombreux résultats ont vu le jour. Parmi ceux-ci, citons ceux liés à la mécanique des fluides (Navier-Stokes), à la robotique hyperredondante (modélisation macrocontinue), à la robotique polyarticulée (extension du formalisme de Newton - Euler à la problématique de la locomotion). Finalement, une approche réaliste de la commande est en cours de développement et validation sur les simulateurs. Elle devrait permettre à terme de contrôler le prototype en mode téléopéré et in fine de tester les performances de l’approche biomimétique en les comparant à celles obtenues sur des sous-marins plus conventionnels.
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ROBOTIQUE
(1) - TRIANTAFYLLOU (M.S.) - An efficient swimming machine - . Scientific American, mars 1995.
(2) - MERLET (J.P.) - Parallel Robots - . Kluwer Academic Publishers (2000).
(3) - KAROUIA (M.) - Conception structurale de mécanismes parallèles sphériques - . Thèse de doctorat, École centrale de Paris (2003).
(4) - GOSSELIN (C.), HAMEL (J.F.) - The agile eye : a high performance three-degree-of- freedom camera-orienting device - . IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, 781-787, San Diego, 8-13 mai 1994.
(5) - BIRGLEN (L.), GOSSELIN (C.), POULIOT (N.), MONSARRAT (B.), LALIBERTÉ (T.) - SHaDe, a new 3-dof haptic device - . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 18, no 2, 166-175 (2002).
(6) - AGRAWAL (S.K.), DESMIER (G.), LI (S.) - Fabrication and analysis of a novel 3 dof parallel wrist mechanism - ....
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