Commande
Robot anguille sous-marin en 3D

INTRODUCTION

1 - NAGE DE L’ANGUILLE

2 - CONCEPTION DU PROTOTYPE

• 2.1 - Choix de l’architecture mécanique

• 2.2 - Assemblage des vertèbres

• 2.3 - Conception de la peau

3 - MODÉLISATION DU PROTOTYPE

• 3.1 - Modélisation macrocontinue

• 3.2 - Modèle dynamique macrocontinu

• 3.3 - Algorithmes continus

• 3.4 - Résultats de la simulation

• 3.5 - Modèle polyarticulé

  

• 3.6 - Modélisation « polyarticulée hybride »

4 - MODÉLISATION DU CONTACT FLUIDE-STRUCTURE

• 4.1 - Modèles stationnaires

• 4.2 - Modèles de type fluide parfait

• 4.3 - Modèles complets : équations de Navier-Stokes

5 - COMMANDE

• 5.1 - Manœuvres dans le plan horizontal

• 5.2 - Régulation de la vitesse dans le plan

• 5.3 - Manœuvre de changement d'altitude

6 - IMPLÉMENTATION INFORMATIQUE

• 6.1 - Contraintes technologiques

• 6.2 - Solution retenue

7 - CONCLUSION ET PERSPECTIVES