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AntBot : un robot qui s’oriente comme une fourmi - Applications à la navigation à vue sans GPS ni magnétomètre

Article de référence | Réf : S7711 v1

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Recherche appliquée
État de l’art de la robotique bio-inspirée

Auteur(s) : Jean-Arcady MEYER, Agnès GUILLOT

Date de publication : 10 déc. 2021

Relu et validé le 23 mai 2022

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Modeler des nano-objets dans des moules de cristal

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2. Recherche appliquée

Les applications suivantes sont inspirées de modèles vivants dans le but d’en reproduire certaines propriétés, sans pour autant chercher à reproduire le détail des mécanismes ou structures responsables de ces propriétés.

2.1 Robotique « souple »

Ce domaine récent de la robotique – qualifiée aussi de « molle » ou « douce » – se caractérise par la conception de structures élastiques et déformables, à l’instar de tous les systèmes vivants . Des actuateurs spécialisés peuvent exploiter les changements de forme d’un matériau mou, à la manière des muscles d’un animal. De plus, au-delà de leur adaptabilité et de la sécurité de leur usage, les robots souples sont susceptibles d’être biodégradables. Le contrôle de tels robots, par définition déformables, est cependant complexe. Une récente recherche propose des solutions pour les piloter en temps réel dans un environnement changeant, grâce à des algorithmes d’optimisation sous contraintes peu coûteux en calcul [S 7 851].

En ingénierie, l’intérêt d’un préhenseur souple est de posséder un nombre infini de degrés de liberté. Il appartient en cela à la catégorie de robots dits « continus » (section 6) ...

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BIBLIOGRAPHIE

(1) - MEYER (J.-A.), WILSON (S. W) - Animat, - Scholarpedia, http://www.scholarpedia.org/article/Animat (2011).
(2) - MEYER (J.-A.), GUILLOT (A.) - Biologically Inspired Robots. - In Siciliano B., Khatib O. (eds) Springer Handbook of Robotics. Springer, Berlin, Heidelberg (2008).
(3) - LAMBRINOS (D.), MOELLER (R.), LABHART (T.), PFEIFER (R) - A mobile robot employing insect strategies for navigation. - Robotics and Autonomous Systems, 30, 39-64 (2000).
(4) - JAYARAM (K.), FULL (R. J.) - Cockroaches traverse crevices, crawl rapidly in confined spaces, and inspire a soft, legged robot. - Proceedings of the National Academy of Sciences, 113 (8), 950-957 (2016).
(5) - BLUSTEIN (D.), ROSENTHAL (N.), AYERS (J.) - Designing and Implementing Nervous System Simulations on LEGO Robots. - Journal of Visualized Experiments, (75) 50519 (2013).

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