Sécurité et robotique
Sécurité des systèmes de la robotique médicale

La robotique industrielle, essentiellement dédiée à des processus manufacturiers, a récemment utilisé la technologie de ses bras robots pour des applications hors de l’usine. Cette « robotique de service », et plus particulièrement sa composante de pointe, la robotique médicale [11] [61], a fortement modifié la problématique de la sécurité des systèmes robotiques.

Alors que les problèmes de sécurité des robots industriels relevaient essentiellement de défaillances des systèmes de protection (barrières, grillages, etc.), et que l’opérateur humain ne pénétrait l’espace de travail que pour des opérations de maintenance ou de programmation, la robotique de service nécessite de prendre en compte la proximité physique et l’étroite collaboration entre l’humain et le robot [33]. L’impérieuse exigence de maîtriser la sécurité est d’autant plus urgente que les fonctionnalités et l’autonomie des robots de service ne cessent d’augmenter.

Le robot médical Robodoc, commercialisé pour effectuer le remplacement de la tête du fémur au niveau de la hanche [7] [57], réalise, à l’issue de la planification de l’opération, la découpe et la préparation de la cavité fémorale en totale autonomie. Ainsi, la responsabilité d’actions médicales est progressivement transférée du praticien vers le robot.

Par ailleurs, on assiste aujourd’hui à l’apparition de systèmes de télé-médecine (médecine à distance) qui permettent la télé-opération du robot par le spécialiste se trouvant à une grande distance du patient.

Il existe également des systèmes de téléopération sur site, pour lesquels l’acte du praticien est effectué par l’intermédiaire du robot, permettant au spécialiste de pratiquer des interventions plus rapides et plus précises. Dans ce cadre, le système da Vinci, illustré figure 1, permet de réaliser une opération minimalement invasive grâce à un système de télécommande des outils et d’une visualisation en trois dimensions des images filmées par un endoscope.