Présentation
RÉSUMÉ
La téléopération ou « opération à distance » désigne l’ensemble des techniques qui permettent à l’homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retours sensoriels. La commande des systèmes à retour d’effort introduit l’opérateur dans la boucle de commande, ce qui impacte l’architecture matérielle et logicielle, ainsi que les lois de commande. Les évolutions en matière de robotique et d’informatique ont permis de transiter du télémanipulateur mécanique à la téléopération assistée par ordinateur (TAO).
Lire cet article issu d'une ressource documentaire complète, actualisée et validée par des comités scientifiques.
Lire l’articleAuteur(s)
-
Franck GEFFARD : Ingénieur de l’École Centrale de Nantes - Ingénieur de Recherche CEA LIST
-
François-Xavier RUSSOTTO : Ingénieur de Recherche CEA LIST
-
Yvan MEASSON : Chargé d'affaire robotique et réalité virtuelle CEA LIST
-
Claude ANDRIOT : Expert senior CEA LIST
INTRODUCTION
La seconde partie de cette série de trois articles consacrés à la téléopération traite du contrôle commande, en termes d’architectures matérielles et logicielles, algorithmes et automatiques, et de la supervision de ces systèmes.
Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 95 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
DOI (Digital Object Identifier)
Présentation
Téléopération assistée par ordinateur (TAO) à retour d’effort : contrôle commandeArticle inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - (B.D.O.) ANDERSON, (J.) FRANKLIN - The small-gain theorem, the passivity theorem and their equivalence - Inst (1972).
-
(2) - (R.J.) ANDERSON, (M.W.) SPONG - Bilateral Control of Teleoperators With Time Delays - In Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (1988).
-
(3) - (R.J.) ANDERSON - A Network Approach to Force Control in Robotics and Teleoperation - PhD Thesis in Electrical Engineering, University of Illinois, Urbana (1989).
-
(4) - (C.) ANDRIOT, (J.) DUDRAGNE, (R.) FOURNIER, (J.) VUILLEMEY - A Generalized Bilateral Control Applied to Master-Slave Manipulators - Romansy 90.
-
(5) - (C.) ANDRIOT - Automatique des systèmes Maître-Esclave avec Retour d’Effort - Thèse de doctorat de l’Université de Paris 6 (1992).
-
(6) - (C.) ANDRIOT - Teleoperation et Telerobotique, Traité IC2, Information, Commande...
ANNEXES
Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 95 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
