Conception
Mécanismes de tenségrité pour la robotique de manipulation

INTRODUCTION

1 - DÉFINITIONS ET INTÉRÊTS DES MÉCANISMES DE TENSÉGRITÉ

• 1.1 - Des tenségrités aux mécanismes de tenségrité
• 1.2 - Un principe fondamental : l’autocontrainte
• 1.3 - Les mécanismes de tenségrité  pour la robotique de manipulation

  • Quiz d'entraînement

2 - MODÉLISATION ET SIMULATION

• 2.1 - Recherche de l’équilibre : les méthodes de form-finding
• 2.2 - Modélisation statique
• 2.3 - Environnements de simulation

  • Quiz d'entraînement

3 - ANALYSE

• 3.1 - Stabilité et raideur
• 3.2 - Espace de travail

4 - CONCEPTION

• 4.1 - Technologies d’actionnement
• 4.2 - Assemblage

  • Quiz d'entraînement

5 - COMMANDE

• 5.1 - État de l’art
• 5.2 - Gestion de l’état d’autocontrainte

  • Quiz d'entraînement

6 - APPLICATIONS

• 6.1 - État de l’art
  
• 6.2 - Classification
• 6.3 - Exemple applicatif

  • Quiz d'entraînement

7 - CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES

8 - GLOSSAIRE

9 - SIGLES, NOTATIONS ET SYMBOLES

TEST DE VALIDATION